move_base参数配置 不断完善

研究很久发现，是rbx1模拟中的move_base的配置，并不是turtlebot2中move_base的配置，但是也学到了一点知识，跟那个差不多。我现在已经将机器人调试的可以在较小的空间移动，通过更改动态参数值。等我把move_base搞清楚，然后写个总结。

为什么我在系统ROS文件中找不到源码。只能找到可执行文件？如果我想修改源代码，该怎么办呢？我现在学习的源码都是从官网下载来看，可是我想加入一点的东西，却找不到机器人里的源码，尴尬...........

move_base.launch的文件内容：

<launch>   <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen" clear_params="true">    <rosparam file="$(find robot_navigation)/config/fake/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" />    <rosparam file="$(find robot_navigation)/config/fake/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" />    <rosparam file="$(find robot_navigation)/config/fake/local_costmap_params.yaml" command="load" />    <rosparam file="$(find robot_navigation)/config/fake/global_costmap_params.yaml" command="load" />    <rosparam file="$(find robot_navigation)/config/fake/base_local_planner_params.yaml" command="load" />  </node></launch>

下面对这几个配置文件内容做简单介绍

我还调试机器人，下面是别人的总结，先借鉴一下

如果使用的是base local planner，里面有两个参数pdist_scale 和gdist_scale  ，要理解这两个参数，设想一下两个极端情况，pdist_scale很大，gdist_scale很小，这时候小车会不动，因为所有规划出的局部路径都将导致离开全局路径，小车还不如停在原地不动，得分高；如果pdist_scale很小，gdist_scale很大，这时候小车将朝着局部目标点（如果全局目标点在局部规划范围外，局部目标点就是全局路径在局部规划范围外的第一个点）或者全局目标点跑，完全不照全局路径走；这时候有个不好的影响是，狭窄通道或者避障转不过弯，因为局部路径规划给出的路径全部都是朝着目标走，而朝着目标走的局部路径都被障碍物挡住了，因此全部被否决，小车原地转圈。因此实际中还是应当将pdist_scale取得大一点，gdist_scale取得小一点。rbx1建议pdist为0.8，gdist为0.4