港科VINS-Mono系统学习（1）

vins是今年刚开源的vio系统，跑了数据集效果挺好的，所以看了paper和代码。

视频地址：https://www.youtube.com/watch?v=I4txdvGhT6I

github：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git

系统框图如下

主要分为：

                1、测量数据预处理：IMU预积分、Harris特征提取和跟踪

                2、外参标定和初始：手眼标定法获得外参旋转量、纯视觉SFM、Visual-Inertial调整

                3、里程计：IMU误差+重投影误差+先验误差的多目标非线性优化调整、滑动窗口调整，关键帧获取、重定位

                4、闭环：fast特征提取+BRIEF描述子、利用BoW的闭环检测，基础矩阵+RANSAC的位姿估计、4自由度Psoe-Graph优化

                

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参考文献：Technical Report: VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator