港科 vins mono 系统学习一

来源：互联网发布：2016淘宝卖家电脑配置编辑：程序博客网时间：2024/04/30 09:08

转载：白眼哥哥博客

目的：学习，并且存档

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vins是今年刚开源的vio系统，跑了数据集效果挺好的，所以看了paper和代码。

视频地址：https://www.youtube.com/watch?v=I4txdvGhT6I

github：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git

系统框图如下

主要分为：

1、测量数据预处理：IMU预积分、Harris特征提取和跟踪

2、外参标定和初始：手眼标定法获得外参旋转量、纯视觉SFM、Visual-Inertial调整

3、里程计：IMU误差+重投影误差+先验误差的多目标非线性优化调整、滑动窗口调整，关键帧获取、重定位

4、闭环：fast特征提取+BRIEF描述子、利用BoW的闭环检测，基础矩阵+RANSAC的位姿估计、4自由度Psoe-Graph优化

有不对的地方欢迎指正！

参考文献：Technical Report: VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator

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港科 vins mono 系统学习 一