[Motion]MPU9250的基本框架
来源:互联网 发布:魔力学堂源码 编辑:程序博客网 时间:2024/06/16 19:10
简述
关于MPU9250的基本参数请参考MPU9250的基本性能参数的介绍,对于MPU9250的基本框架其实也有一些了解了。
硬件与引脚
基本框架
比较简化的框图:
这里的9轴传感器分为加速度计、陀螺仪和磁力计三个,另外还有一个叫DMP的单元,Digital Motion Processor,是用来对运动参数做数据融合的,硬件模块,应当所融合算法会比较快。
官方的框图:
DMP
DMP可以从加速度计、陀螺仪、磁力计,以及另外连接增加的第三方的传感器,在拿到这些数据后进行处理。
处理完成的结果,可以从DMP的寄存器拿到,或者可以先放入MPU9250的FIFO当中。
DMP可以接入MPU9250的外部引脚,这样使得DMP可以产生中断信号给外部的控制器。这样,比较耗时的计算可以直接交给DMP来计算,然后在得到结果时再告知外部控制器,这样外部控制器的设计会简单很多,而且会节省可观的功耗。
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