Xenomai3.0.5+Linux4.9.24安装及配置

Xenomai3.0.5+Linux4.9.24安装及配置
1.下载Linux内核：https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/
下载对应要使用内核的I-pipe补丁：http://xenomai.org/downloads/ipipe/
2.使用脚本来为Linux内核打补丁：（以下操作均需root权限）
scripts/prepare-kernel.sh [–linux=][–ipipe=] [–arch=]
–linux选项指出要打补丁的内核所在目录
–ipipe选项指出I-pipe补丁所在目录
–arch选项指出目标硬件架构，默认为自动检测到的本机的架构
3.配置内核（不同版本内核相应选项位置可能不同）
在内核所在目录执行make menuconfig命令，如果看到配置界面出现了Xenomai相关选项则说明补丁已经打上：

由于内核的一些配置选项会与Xenomai冲突或严重影响系统的实时性，需要修改内核自带的默认的设置：
（1）Processor type and features>Processor family选择目标硬件架构，这里默认为通用选项Generic，修改为目标硬件架构。

（2）关闭Power management and ACPI options>APM(Advanced Power Management) BIOS support，我这里没有显示这个选项，用/键搜索功能发现其已经关闭，可能是由于其他选项的选择使这个选项在界面上消失。

（3）关闭Power management and ACPI options>ACPI(Advanced Configuration and Power Interface) Support>Processor

（4）关闭Power management and ACPI options>CPU Frequency scaling> CPU Frequency scaling

(5)关闭Power management and ACPI options>CPU Idle>CPU idle PM support

(6)关闭Device Drivers>Input device support>Generic input layer>Miscellaneous devices

配置完成后保存，退出。
4.编译内核
(1)进入内核文件目录下
(2)清除临时文件：make clean
(3)编译内核：make bzImage
(4)编译模块：make modules
(5)编译过程大概用几个小时。
(6)安装模块：make modules_install
(7)移动内核文件到/boot：
(8)将内核文件目录下linux-x.x.x/arch/x86/boot/bzImage移动到/boot下
(9)新建initramfs： mkinitramfs -o /boot/initrd-4.9.24.img 4.9.24
(10)配置启动程序：update-grub
5.编译Xenomai库
(1)新建编译用的目录
(2)进入编译目录
(3)执行命令xenomai_root/configure –with-core=mercury –enable-smp –enable-pshared
(4) make install
6.测试Xenomai
重启，并以刚刚编译安装好的内核启动
(1)执行dmesg | grep -i xenomai

可以看到Xenomai运行的信息。
(2)运行Xenomai自带的实时性测试工具：
/usr/xenomai/bin/latency

这里发现延迟为负值。
参考xenomai开发者的一篇回复中提到的校准测试工具的方法：
https://xenomai.org/pipermail/xenomai/2007-May/009063.html
执行echo 0 > /proc/xenomai/latency
取出本地校验运行结果中的最小延迟的值，我这里为0.630us
echo 630 > /proc/xenomai/latency （这里换算为ns）
校准后结果如下：

还有就是配置内核的时候关于SMI的选项在官网上的说明我没有看懂，希望能和大家交流。