关于标定--2017.7.27

单应矩阵：
1. 标定板与图像平面建立起了单应关系，每个单应关系可用一个单应矩阵来表示，每个矩阵构成约两个约束，单应矩阵中有8个自由度，所以需要至少4个点才能求出该单应矩阵。
2. 每个标定板摆放的角度对应着一个单应矩阵
3. 内参数矩阵中包含了5个自由度(主点u0,v0).焦距(fx,fy)，以及skew（一般为0）。因此至少3个单应关系，才可以求解，因此至少3个摆放的角度。

标定中要考虑畸变参数的建模，一般有5个：
k1,k2,k3:颈向畸变参数
p1，p2：切向畸变参数

一个标定板（棋盘格）中至多只有4个有效的角点信息可以提取，而一个标定板只能提供8条相互独立的方程，所以不足以求解出10个未知参数（6个外参，4个内参）。理论上，只需要两个标定板即可解除所有未知参数了，但是opencv、matlab为了 增强鲁棒性，内设了优化方法，所以使用更多的标定板（20个不是定数，理论上越多越好）是为了得到更多的信息来求解最优解。

拍摄的图像应当尽可能覆盖视野的各个角落，要偏转一定的角度，得到的参数才是应用与整个场景的