基于优先级的抢占式调度

Wind内核调度默认使用基于优先级抢占式调度，内核共有 256 个优先级（任务的优先级在其创建时指定，为0~255），优先数 0 对应着最高优先级，优先数255 对应着最低优先级。每一时刻，内核保证将资源分给处于就绪状态的最高优先级的任务执行。之所以说这种调度算法是抢占的，是因为如果在某个时刻，一个优先级比当前正在运行的任务的优先级高的任务变为就绪，那么内核立即保存当前任务的上下文，然后切换到这个最高优先级任务的上下文。

相关函数:
VxWorks使用taskPrioritySet() 来设定任务优先级
函数原型为：STATUS taskPriority( int tid, int newPriority )
参数解释：

• int tid：任务ID
• int newPriority：将要设置的新的优先级

实例

#include "vxWorks.h"#include "taskLib.h"#include "logLib.h"#define ITER1   100#define ITER2   1#define LONG_TIME   (1<<25)#define HIGH    100#define MID     101#define LOW     102static void taskOne(void){    itn i, j;    for(i=0; i<ITER1; i++)    {        for(j=0; j<ITER2; j++)        {            logMsg("taskOneId = %d\n",taskIdSelf(), 0, 0, 0, 0);        }        for(j=0; j<LONG_TIME; j++);    }}static void taskTwo(void){    itn i, j;    for(i=0; i<ITER1; i++)    {        for(j=0; j<ITER2; j++)        {            logMsg("taskIdTwo = %d\n",taskIdSelf(), 0, 0, 0, 0);        }        for(j=0; j<LONG_TIME; j++);    }}static void taskThree(void){    itn i, j;    for(i=0; i<ITER1; i++)    {        for(j=0; j<ITER2; j++)        {            logMsg("taskIdThree = %d\n",taskIdSelf(), 0, 0, 0, 0);        }        for(j=0; j<LONG_TIME; j++);    }}void hisched(void){    int taskIdOne;    int taskIdTwo;    int taskIdThree;    logMsg("\n\n\n\n\n",0, 0, 0, 0, 0, 0);    if(ERROR == (taskIdOne = taskSpawn("task1", LOW, 0x100, 20000, (FUNCPTR)taskone, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)))    {        logMsg("taSpawn taskone failed.\n", 0, 0, 0, 0, 0, 0);    }    if(ERROR == (taskIdTwo = taskSpawn("task2", MID, 0x100, 20000, (FUNCPTR)taskone, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)))    {        logMsg("taSpawn tasktwo failed.\n", 0, 0, 0, 0, 0, 0);    }    if(ERROR == (taskIdThree = taskSpawn("task3", LOW, 0x100, 20000, (FUNCPTR)taskone, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)))    {        logMsg("taSpawn taskthree failed.\n", 0, 0, 0, 0, 0, 0);    }}

这是一个内核态的程序，在这个程序中创建了三个任务用来打印自己的任务ID，分别为taskIdOne，taskIDTwo，taskIdThree，对应着三个不同的优先级，taskIdOne优先级最低，taskIdThree优先级最高。