摄像机标定学习笔记（5） 关于张正友平面标定方法

       张正友教授于1998年提出了单平面棋盘格的摄像机标定方法，是一种用来标定摄像机的一种灵活的新技术，这种方法只需要相机的很少位置（至少两个）观测平面，并且相机和平面都可以以未知的速度自由移动，这种方法灵活易用，推动了计算机视觉从实验室走向现实世界的关键一步。

1、算法描述

此标定方法简单实用，首先只需要打印一张模板并贴在一个平面上，用摄像机从不同的角度拍摄若干模板的图像，然后检测图像中的特征点，求出摄像机的内外参数，最后求出畸变系数，优化求精。