摄像机标定学习笔记（6） 关于张正友平面标定方法

2、张正友教授标定方法

第一步：求解单应性矩阵H

第二步：求解内参数矩阵K

第三步：求解外参数矩阵

第四步：求解畸变系数

第五步：优化求精

2.1 求解单应性矩阵H

其中，K为摄像机内参数，H为单应性矩阵
这里假设模板平面位于世界坐标系 z=0 的平面。（u,v,1）为对应的模板平面上的点投影到图像上对应的点像素坐标。

注意：单应性矩阵3*3的矩阵，但是有一个是作为齐次坐标，用于描述透视关系。一共8个参数，选择4个角点（x，y）,  得到8个关系，求解单应性矩阵。

2.2 求解内参数矩阵K

也就是说每幅图像可以得到这两个式子。K有5个未知数，所以理论上，只要不出现特殊情况（退化情形），3幅图片，就可以求出内参数矩阵。

2.3 求解外参数矩阵

2.4 求解畸变系数

因为前面的求解都是理想的小孔模型，真正的像素点并没有落在理论计算的位置，所以要添加畸变矩阵去描述这种偏移和变形。

2.5 优化求精