SJA1000的调试经历【转】

去年年底的时候,一个公司给我打电话,问我最近有没有空,说要请我帮忙做一个基于CAN总

      线通讯的东西,我去看了看,是一个数据采集系统,下面是一系列数据采集的智能板卡,上位机是

      基于WINBOND的一块486的工业嵌入式控制板,操作系统使用的是WINCE.智能板卡通过工业底板和数据线两种方式和上位机通讯,通信协议选择的是CAN,其中底板上的通信选用高速波特率(1Mbps),数据线选用低速(100kbps).
          去公司的时候,公司给了我一个参考的东西,采用SST单片机+SJA1000的方案构成的智能板卡

      ,同时告诉我可以自己设计方案.考虑到SST的东西没有用过,P8X591是PLCC封装的,烧写起来不

      方便,于是我设计了如下的方案:
          1、智能板卡上的通讯采用AT89S51+两块SJA1000的方式进行;
          2、上位机通过PC104总线和一块CAN控制板卡连接,CAN控制板卡上同样采用AT89S51+两块

      SJA1000的方案.AT89S51和上位机通过PC104总线共享内存(使用IDT的双口RAM);
          3、采用西门子的组态软件进行WINCE下的板卡驱动开发;
          由于以前没有做过CAN的东西,于是决定了先调试CAN通信,然后设计板卡的方案.
          方案确定之后,首先是上www.zlgmcu.com上下载了全部的SJA1000和PCA82C250的资料.然后开

      始设计电路板.采用了SJA1000应用指南中推荐的方案,采用SJA1000的时钟输出为AT89S51的时钟

      ,没有采用光电隔离芯片,把TX1接地,TX0和RX0分别连接到PCA82C250的TXD和RXD引脚上,RX1连

      接到PCA82C250的VR上;加上了5欧姆的限流电阻和120欧姆的匹配电阻(用110欧姆替代),另外加上

      了一个调试用的串口.没有注意而且要命的是把SJA1000的复位引脚和单片机的复位引脚连接到了

      一起.
          第一次的板子用的加急,用了三天,结果那次的板子做的极差——连铜皮都翻起来了;我马上

      让那个电路板厂重新做了三块.在做板的过程中我发现了复位引脚的错误,SJA1000的文档上提供的

      是一个复位电路,但是没有给出电路的详细组成,于是我就误以为和单片机的复位电路是一样的了

      .在设计这块电路板的时候,最担心的事情就是SJA1000的输出时钟能不能够驱动AT89S51,如果不

      能够驱动,那么一切就OVER了,可惜的是我的担心成为了现实,板子焊好之后系统不工作,在

      SJA1000的时钟输入引脚上有信号输入,而且输出时钟也正常,但是单片机就是不工作.于是我先

      把SJA1000的复位引脚连线割断,连接到了AT89S51的IO引脚上,再把S51的XTAL的两个引脚连接到

      SJA晶体的上,可惜系统还是不工作,这次电路板设计失败了.
          在总结了第一次失败的经验后,参看了21IC上的一个设计,决定把AT89S51和SJA的晶体分开.

      并且用单片机的一个IO引脚来控制对SJA的复位.
          第二次的电路板比较成功,焊接好了之后首先测试单片机的串口和LED指示灯,一切OK.然后

      就开始测试SJA.ZLG提供了一个BASIC模式下的参考例程,我看了一下,然后又找了本《现场总线

      CAN的原理和测试》把SJA的寄存器详细看了看(由于开始的时候比较忙,所以直到这个时候才算是

      仔细看了看SJA的内部,至于CAN的基础协议我是根本没有看,这给我后面带来了极大的麻烦).然

      后就参考ZLG的程序开始写SJA的测试程序,那个程序写的很大,也很全,因为我想快点把东西给做

      出来,于是弄了一个1000多行的程序,以前我的调试程序一般都很小的.写好程序之后就开始测试

      ,首先测试的是测试寄存器,然后一步步测试下去,在BASIC模式下所有的寄存器都正常,但是在

      发送的时候是总是不正常,启动发送之后就一直在发送,状态寄存器的标志位一直处在发送的状态

      下,然后就是报总线错误,不知道是怎么会事情,很郁闷,上bbs看了一下.bullfrog告诉我单个

      CAN节点发送是成功不了的,如果没有收到接受CAN节点的应答,发送节点就会一直发送,直到超出

      错误计数器的允许值使得总线关闭.同时在精华区发现在peli模式下有ECC(错误寄存器),可以跟

      踪错误,于是开始看peli模式操作过程.这个东西比较麻烦,zlg没有提供公开的c代码,我找了一

      个汇编的作为参考.
          我第一步的目标是自发送,在peli模式下有自发送这种模式,在有匹配电阻的情况下可以进行

      单个节点的接收和发送.第一次调试的时候没有成功,给北京zlg打电话,北京分公司说让我给广

      州打电话,给广州打电话,几个问题都得到了很好的解答(在此谢谢zlg的工程师了):
          1、自发送的时候必须加上匹配电阻;
          2、5欧的限流电阻可以不需要;
          3、每次发送完成之后
          4、建议使用中止发送来进行单步发送;
          另外他告诉我可以在zlg的论坛上找到很多很有用的东西.
          听了他的建议,我第一件事情就是检查我的电路板,检查的结果让我大吃一惊——我的ch和cl

      竟然是短路的,万用表的狂叫不止.一步步检查,发现那个110欧的匹配电阻有问题,万用表碰上

      去就叫,于是把那个电阻剪下来,量量还是短路.于是我怀疑把5欧的限流电阻当成了110欧的电阻

      ,于是把匹配电阻都去掉了.没有想到的是当我把新的110欧电阻拿来的时候,万用表还是叫,这

      时候才发现这块万用表在300欧姆以下都要叫,可怜我又打理了n长时间的电路板......
          再仔细阅读了一次peli模式下的操作指南,又仔细阅读了zlg提供的初始化规范,发现在子发

      送的时候发送的命令应该是0x10或者是0x12(即CMR寄存器里面有一个专门的控制位是用来控制自发

      送的,和普通的发送命令位是不同的).在发现了这个问题之后,自发送一切顺利的通过了.
          接下来就是两个节点的互调了,我首先用自发送程序把两个节点都调试了一下,保证单个节点

      发送硬件没有任何问题.然后就用双绞线通过接线端子把两个系统连接到了一起.第一次调试采用

      的是1M的波特率(由于ZLG只给出了16M晶体下的BTR0和BTR1的初始值,我在ZLG的论坛上找到了一个

      网友自己计算的数值,后来证明这个东西有些问题),没有成功.发送节点通过串口利用串口调试助

      手来控制发送,接收节点通过仿真器观察数据.虽然没有发送成功,但是通过串口的反馈数据和仿

      真器的观察窗,可以看到ECC寄存器都发生了变化,证明数据线上有数据过去(由于我没有示波器,

      只有采用这种办法).于是我改变了两次波特率,最低到了5k,都没有成功,最后我从21IC上的一

      篇应用文章上找到了两个参数,这次就成功了,通讯速率20k.现在一切稳定,在写这篇文章的时

      候哪几个LED正欢快的闪烁着.
          最后,总结几个经验:
          1、一定要详细的阅读sja的手册和CAN的相关知识;
          2、SJA的复位是低电平,而且不是用一个非们把单片机的RST反相就可以的,有两种解决方式

      :第一种是使用单片机的IO引脚来控制SJA的复位引脚,好处是单片机完全控制SJA的复位过程;第

      二种是采用适当的复位芯片,ZLG给我推荐的是CAT1161,我没有用过,其好处是同步复位.
          3、在自发送的模式下,需要匹配电阻,而且自发送的启动命令和普通发送的启动命令不相同

      ;
          4、BRT0和BRT1的选择,和串口通信中只要两个的误差一样就可以了不同,一定要精心选择,

      建议SJA的外部晶体选择16M的,这样有利于参考ZLG的标准数值
          5、SJA和其他外部器件连接的时候,数据线在373前后都可以;
          6、最好有一个示波器;
          7、不要太大意的相信万用表的蜂鸣器;
          8、这是从ZLG网站上转载过来的peli模式下的初始化流程
          a)检测硬件连接是否正确        
          b)进入复位状态        
          c)设置时钟分频寄存器        
          d)设置输出控制寄存器    
          e)设置通讯波特率                    
          f)设置代码验收寄存器            
          g)设置代码屏蔽寄存器            
          h)退出复位状态                    
          i)设置工作模式                        
          j)设置中断使能寄存器      
      这是一个自发收程序,采用at89s51+sja1000,分离晶体,at89s51晶体11.0592
      sja1000外部晶体为12M,通过串口进行监控
      ******************************************************

      以下为头文件定义
      copyright by alloy

      ******************************************************

      #define SJA_REG_BaseADD 0x7800

      #define REG_MODE    XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x00]
      #define REG_CMD        XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x01]
      #define REG_SR        XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x02]
      #define REG_IR        XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x03]
      #define REG_IR_ABLE    XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x04]
      #define REG_BTR0    XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x06]    //05保留
      #define REG_BTR1    XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x07]
      #define REG_OCR        XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x08]
      #define REG_TEST    XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x09]
      #define REG_ALC        XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x0b]    //0a保留
      #define REG_ECC        XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x0c]
      #define REG_EMLR    XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x0d]
      #define REG_RXERR    XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x0e]
      #define REG_TXERR    XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x0f]

      #define REG_ACR0    XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x10]
      #define REG_ACR1    XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x11]
      #define REG_ACR2    XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x12]
      #define REG_ACR3    XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x13]
      #define REG_AMR0    XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x14]
      #define REG_AMR1    XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x15]
      #define REG_AMR2    XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x16]
      #define REG_AMR3    XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x17]

      #define REG_RxBuffer0    XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x10]
      #define REG_RxBuffer1    XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x11]
      #define REG_RxBuffer2    XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x12]
      #define REG_RxBuffer3    XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x13]
      #define REG_RxBuffer4    XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x14]

      #define REG_TxBuffer0    XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x10]
      #define REG_TxBuffer1    XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x11]
      #define REG_TxBuffer2    XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x12]
      #define REG_TxBuffer3    XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x13]
      #define REG_TxBuffer4    XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x14]

      #define REG_DataBuffer1 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x15]
      #define REG_DataBuffer2 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x16]
      #define REG_DataBuffer3 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x17]
      #define REG_DataBuffer4 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x18]
      #define REG_DataBuffer5 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x19]
      #define    REG_DataBuffer6 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x1a]
      #define REG_DataBuffer7 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x1b]
      #define REG_DataBuffer8 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x1c]


      #define REG_RBSA    XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x1e]
      #define REG_CDR        XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x1f]
      #define REG_Receive_Counter    XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x1d]

      #define    OK        1
      #define    Fail    0
      #define ON        1
      #define OFF        0
      #define True    1
      #define False    0

      sbit SJARst = P2 ^ 6;                                //复位控制
      sbit LED0 = P1 ^ 0;
      sbit LED1 = P1 ^ 1;
      sbit Key0 = P1 ^ 2;
      sbit Key1 = P1 ^ 3;
      sbit Key2 = P1 ^ 4;
      sbit Key3 = P1 ^ 5;

      bit step_flg;
      bit Tx_flg;
      bit Rx_flg;

      unsigned char step_counter;
      unsigned char Tx_counter;
      unsigned char PC_RX_Buffer;
      unsigned char temp_data1;
      unsigned char Rx_Buffer[6];

      void MCU_Init(void);
      void SJA_Init(void);
      void send(unsigned char S_Data);
      void Serial(void);
      void Delay(unsigned char Delay_time);
      void step(void);



      *******************************************************

      以下为c的主程序
      copyright by alloy

      *******************************************************
      #include
      #include
      #include
      #include
      #include
      main()
      {

          unsigned char i;
          MCU_Init();
          SJA_Init();
          REG_MODE = 0x01;                    //进入复位模式

          temp_data1 = REG_MODE;
              temp_data1 = temp_data1 & 0x01;
          if(temp_data1  ==  0x01)        //在复位模式中
          {
              REG_BTR0 = 0x85;
              REG_BTR1 = 0xb4;                //100k
              REG_OCR    = 0x1a;
              REG_CDR = 0xc0;
              REG_RBSA = 0x00;

              REG_ACR0 = 0xff;
              REG_ACR1 = 0xff;
              REG_ACR2 = 0xff;
              REG_ACR3 = 0xff;

              REG_AMR0 = 0xff;
              REG_AMR1 = 0xff;
              REG_AMR2 = 0xff;
              REG_AMR3 = 0xff;

              REG_IR_ABLE = 0xff;
          }
          REG_MODE = 0x0c;                    //进入自接收模式
          REG_MODE = 0x0c;

          for(i = 0;i<100;i++);
          temp_data1 = REG_Receive_Counter;
          send(temp_data1);
          for(;;)
          {
                  while(Tx_flg == False);
                              Tx_flg = False;
                  Tx_counter++;
                  send(Tx_counter);
                  temp_data1 = REG_SR;
                  while((temp_data1 & 0x10) == 0x10);
                  temp_data1 = REG_SR;
                  if((temp_data1 & 0x04) == 0x04)
                  {
                      REG_RxBuffer0 = 0x08;            //标准帧,长度为8
                      REG_RxBuffer1 = 0xff;
                      REG_RxBuffer2 = 0xff;

                      REG_RxBuffer3 = 0x01;
                      REG_RxBuffer4 = 0x02;
                      REG_DataBuffer1 = 0x03;
                      REG_DataBuffer2 = 0x04;
                      REG_DataBuffer3 = 0x05;
                      REG_DataBuffer4 = 0x06;
                      REG_DataBuffer5 = 0x07;
                      REG_DataBuffer6 = 0x08;
                      REG_DataBuffer7 = 0x09;
                      REG_DataBuffer8 = 0x0a;
                  }
                  REG_CMD = 0x10;
                  temp_data1 = REG_SR;
                  temp_data1 = temp_data1 & 0x20;
                  while(temp_data1 == 0x20)            //检查是否发送完成
                  {
                      //send(0xaa);
                      temp_data1 = REG_ECC;
                      send(temp_data1);
                      temp_data1 = REG_SR;
                      temp_data1 = temp_data1 & 0x20;
                      //send(temp_data1);
                  }

                  send(0x66);
                  temp_data1 = REG_ALC;
                  send(temp_data1);
                  temp_data1 = REG_ECC;
                  send(temp_data1);
                  temp_data1 = REG_SR;
                  send(temp_data1);
                  temp_data1 = REG_Receive_Counter;
                  send(temp_data1);

                  PC_RX_Buffer = 0x77;
                  LED0 = ~LED0;

      //            Tx_counter = 0x00;
          }
      }

      void MCU_Init(void)
      {
          SJARst = 1;
          LED0 = OFF;
          LED1 = OFF;
          PC_RX_Buffer = 0x77;
          step_counter = 0x00;
          step_flg = False;
          Tx_flg = False;
          temp_data1 = 0x00;
          TMOD = 0x20;
          TH1 = 0xff;
          TL1 = 0xff;
          TR1 = 1;
          SCON = 0x50;
          PCON = 0x80;
          EA = 1;
          ES = 1;
          Tx_counter = 0x00;

      }

      void SJA_Init(void)
      {
          unsigned char i;
          for(i = 0;i < 125;i++);
          SJARst = 0;
          for(i = 0;i < 125;i++);
          SJARst = 1;
          for(i = 0;i < 125;i++);
      }

      void send(unsigned char S_Data)
      {
          SBUF = S_Data;
          while(TI == 0);
          TI =0;
      }

      void Serial() interrupt 4 using 2
      {

          if(RI == 1)
          {
              PC_RX_Buffer = SBUF;
              RI = 0;
              if(PC_RX_Buffer == 0xaa)
              {
                  send(0x13);
                  Tx_flg = True;
                  PC_RX_Buffer = 0x77;
              }
              else if(PC_RX_Buffer == 0x55)
              {
                  send(0x14);
                  Rx_flg = True;
                  PC_RX_Buffer = 0x77;
              }
              else
              {
                  send(0x15);
                  PC_RX_Buffer = 0x77;
              }
          }

      }