角速率随机游走—笔记
来源:互联网 发布:数据库的数据类型 编辑:程序博客网 时间:2024/05/16 13:06
角速率传感器的性能参数中包含角度随机游走(ARW)和角速率随机游走(ARRW),前者反映了角速率信号中白噪声的特性,积分后表现为角度随机游走;后者为角速率本身的随机游走,可认为是角加速度白噪声的积分结果。
随机游走的名称来源于数学上的随机游走过程,白噪声过程在进行一次积分后就行成了随机游走过程。
角速率随机游走(Angle Rate Random Walk,ARRW)[1-2]
光学陀螺具有速率积分的特性,由角速率随机白噪声积分引起的误差角增量具有随机游动的特性,这一误差被称为光学陀螺的角度随机游走(ARW)。 这一误差的主要来源是:光子的自发辐射、探测器的散粒噪声、机械抖动;另外,其它相关时间比采样时间短得多的高频噪声,也引起光学陀螺的角度随机游走。
对于采用抖动偏频的激光陀螺来说,由于交变偏频使激光陀螺频繁通过锁区,产生较大的角度随机游走误差,该误差成为激光陀螺的主要误差源。 角度随机游走噪声的带宽一般低于10Hz,处于大多数姿态控制系统的带宽之内。因此,若不能精确确定角度随机游走,它有可能成为限制姿态控制系统精度的主要误差源。
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