机器人操作系统ros ———一个月的学习历程

来源：互联网发布：尚观云计算课程编辑：程序博客网时间：2024/05/22 06:58

一. ros学习思路

ros的学习基本上可以从一下这条路走下去：
urdf->tf->gazebo->roscontroll->moveit,淡然，在学习ros的的urdf和tf当中，肯定还会用到rviz。rviz可以穿插在最前面两个当中学习，其实你学完了前两个，rviz既然而然也就略知一二了，如果觉得还有必要继续深入学习rviz的话，可以再加以学习。

学习资料：1.ros维基
2.ros小课堂（优酷网）
3.ros交流区（ros机器人俱乐部）
4.电子书（ROS机器人程序设计）

首推的当然是官网了，就是ros维基，从安装ros操作系统开始教。但是维基里面有些文章并不提供翻译，英语不是很好的刚开始看会有些吃力，但是看几天以后，你也就大概能看懂讲的啥了，说来说去就那么几个专业名词。

 其次，就是ros小课堂，视频也是根据ros维基来做的，讲的用的是中文，如果觉得自己可以读懂维基，我觉得跟着维基来学更快，如果觉得不得行的话，那就跟着小课堂来学，跟着主讲人的思路走，效果也是一样的。

再者，就是一些其他的东西了，说实话QQ群和书目前还没有怎么用上，特别QQ群感觉没啥用，有什么问题问了得不到解决，最多的就是卖学习资料的。

二. ros操作系统

首先，ros是一个操作系统，是一个化平台模块化软件通讯机制。ros用节点表示一个应用程序，不同node之间通过事先定义好的消息( Topic)服，务(service)，动作(action)来实现连接。

ros常用功能
1.rviz：3D可视化工具
2.tf:坐标转换系统
3.gazebo:物理仿真环境

1.ROS文件系统
功能包集（stack）：将某些共呢个的功能包组织在一起
软件包（package）:ROS应用程序代码的组织单元
package.xml:清单文件
Cmakelist.txt:编译配置文件，使用cmake进行程序编译的时候，会根据Cmakelist.txt这个文件进行一步步的处理，然后生成makefile文件，系统再根据这个文件进行程序的编译。

2.创建和编译ROS软件包
创建工作空间，其实就是创建一个文件夹
编译catkin_make，会生成build和devel目录
进入src目录，创建软件包
修改环境变量
编写测试代码
编译软件包：主要修改一下Cmakelist.txt
运行:rosrun ……

注意点：第一点：如果编写测试代码的时候用到了创建软件包时候未加入的的软件包，那么在修改Cmakelist.txt的时候必须要在find中加上包的名字，否则在catkin_make的时候会提示你找不到任何未加入包所包含的函数。
第二点：ros操作系统有点类似于一个主机，N个丛集的性质。所以在运行任何东西之前，必须先把他老爹叫出来，运行roscore.