orbslam2学习笔记1

orbslam2学习笔记1

1 问题

在执行“make“命令时会提示一大堆错误，如下为部分错误提示：

/opt/ros/indigo/include/g2o/core/base_multi_edge.hpp:208:38: error: ‘struct g2o::BaseMultiEdge<2, Eigen::Matrix<double, 2, 1> >::HessianHelper’ has no member named ‘matrix’             hhelper.matrix.noalias() += AtO * B;                                      ^make[2]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/src/LocalMapping.cc.o] 错误 1make[2]: *** 正在等待未完成的任务....make[2]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/src/LoopClosing.cc.o] 错误 1make[1]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/all] 错误 2make: *** [all] 错误 2

2 解决

在目录/opt/ros/indigo/include/下的g2o版本不对，用官方给出的g2o替换即可。