orbslam2-导航（1）-原理

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从今天开始博主我就把我用orbslam2导航的原理和code讲给大家。

首先，orbslam2构建的map是稀疏地图，有人说稀疏地图怎么导航，不是只有稠密map，至少是半稠密map才能navigation吗？

是的，要想navigation必须要有一个好的地图例如：2D栅阁地图，3D的octomap。

博主的导航是基于记忆轨迹的方式来navigation的。下面我就把博主的导航原理讲给大家。

（1)首先要手动去控制robot，让robot走一条较好的路径（不要让它往墙上撞），然后记下这条路径，其中这条路径上有你的目标点（可以是路径的终点，也可以是路径的任意一点）。

（2)保存当前map（.bin)和路径轨迹(.txt)。

（3)下次启动时计算从任意一点到轨迹线上的最短距离。然后计算旋转角，控制robot到达轨迹线上。

（4)沿着轨迹线到达目标点。

以上只是大致原理，其实navigation过程中需要处理好多事情，以后的会慢慢讲，并且把code贴出来共享。