Avoidance by Infrared and Ultrasonic(一)

一、实现要求

• 使用红外避障模块实现低位置处的障碍物避障
• 使用超声波模块实现高位置处的避障
• 使用舵机模块实现超声波模块的多角度探测

二、使用材料

• 可驱动的小车模型
• 红外避障模块
• 超声波模块
• 舵机模块
• Arduino UNO开发板

三、舵机的使用

• 完成相应线路的连接
• 舵机引脚的定义和相关变量

#define servoPin  2   //servo signalint pulseWidth;       //pulse   width

• 初始化函数

//initialization of servopinMode(servoPin, OUTPUT);

• 舵机控制函数

void turnServo(int angle){  for(int i = 0; i <= 20; i++)    servoPulse(angle);}void servoPulse(int angle){  pulseWidth = (angle * 11) + 500; //map the pulse width value to 500-2048  digitalWrite(servoPin, HIGH);  delayMicroseconds(pulseWidth);  digitalWrite(servoPin, LOW);  delay(20-pulseWidth/1000);  }

• 至此可实现舵机在(0, 180)内任意角度的转向

四、红外避障模块的使用

• 完成相应线路的连接
• 引脚定义和相关的变量

#define infraredRight   8   //left  infrared signal#define infraredLeft   11   //right infrared signalint infraredLeftState;      //left  infrared stateint infraredRightState;     //right infrared state

• 初始化函数

 //initialization of infrared pinMode(infraredLeft, INPUT); pinMode(infraredRight, INPUT);

• 红外检测函数

void infraredJudge(){  infraredLeftState = digitalRead(infraredLeft);  infraredRightState = digitalRead(infraredRight);  if(infraredLeftState == LOW && infraredRightState == LOW)  {    //both left and right has obstacle  }  else if(infraredLeftState == HIGH && infraredRightState == LOW){    //right has obstacle  }  else if(infraredLeftState == LOW && infraredRightState == HIGH){    //left has obstacle  }}

五、超声波模块的使用

• 完成线路的连接
• 引脚的定义和相关变量

#define ultrasonicEcho A1  //Echo signal #define ultrasonicTrig A0  //Trig signalint distanceFront;         //front distanceint distanceLeft;          //left  distanceint distanceRight;         //right distance

• 初始化函数

 //initialization of ultrasonic pinMode(ultrasonicEcho, INPUT); pinMode(ultrasonicTrig, OUTPUT);

• 超声波检测函数

float distanceTest(){  digitalWrite(ultrasonicTrig, LOW);  delayMicroseconds(2);  digitalWrite(ultrasonicTrig, HIGH);  delayMicroseconds(10);  digitalWrite(ultrasonicTrig, LOW);  float dis = pulseIn(ultrasonicEcho, HIGH);  dis = dis / 58;  return dis;}