ROS中使用arduino连接ultrasonic sensor

来源：互联网发布：手机淘宝忘记登录密码编辑：程序博客网时间：2024/06/06 12:26

ultrasonic sensor与arduino接线方式：

1、使用Arduino采用数字引脚给SR04的Trig引脚至少10μs的高电平信号，触发SR04模块测距功能；

2、触发后，模块会自动发送8个40KHz的超声波脉冲，并自动检测是否有信号返回。这步会由模块内部自动完成。

3、如有信号返回，Echo引脚会输出高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。此时，我们能使用pulseIn()函数获取到测距的结果，并计算出距被测物的实际距离。

代码如下：

#include<ros.h>#include<sensor_msgs/Range.h>ros::NodeHandle nh;sensor_msgs::Range range_msg;ros::Publisher pub_range("range_data",&range_msg);const int TrigPin = 2;const int EchoPin = 3;char frameid[] = "/ult_ranger";float getRange(int pin_num){  int sample;  sample = pulseIn(pin_num,HIGH)/5882.00;  return sample;}   void setup() {  nh.initNode();  nh.advertise(pub_range);    pinMode(TrigPin,OUTPUT);  pinMode(EchoPin,INPUT);    range_msg.radiation_type = sensor_msgs::range::ULTRASOUND;  range_msg.header.frame_id ="utl_ranger";  range_msg.field_of_view = 0.1;  range_msg.min_range = 0.002;  range_msg.max_range =4;}void loop() {digitalWrite(TrigPin,LOW);delayMicroseconds(2);digitalWrite(TrigPin,HIGH);delayMicroseconds(10);digitalWrite(TrigPin,LOW);range_msg.range = getRange(EchoPin);range_msg.header.stamp = nh.now();pub_range.publish(&range_msg);nh.spinOnce();delay(1000);}

编辑完以上代码后，下载到自己用的arduino中，在terminal中输入以下命令，即可看到超声波测距的结果：

roscore

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

rostopic echo /range_data

0 0