8.25面试SLAM算法工程师总结

关于单目标定和双目标定得到的外参T是否有物理意义的问题：

在张氏标定中，单目标定求出内参后，再根据本质矩阵分解出R、T，如果事先知道棋盘格每格网的尺寸，求解出来的T是有物理意义的，如果事先不知道棋盘格每格网的尺寸，求解出来的T是单位量，是没有物理意义的。
在双目相机标定中，因为知道基线的长度，所以求解出来的T是有物理意义的。

单应性矩阵是3X3的矩阵，是平面与平面间的映射。在图像拼接中，求第二幅图相对于第一幅图的矩阵是3X3的单应性矩阵H。

透视变换与单应性变换：
两者联系：
都用于计算单应矩阵，即解一个线性方程组。由于单应矩阵有8个未知数（3*3，其中第9个数为1），所以至少需要4个点（每个点-x,y,提供2个约束方程）。

两者区别：
1.计算方法不同：通过跟踪源码，发现getPerspectiveTransform用的是SVD分解，findHomography看不出是用什么方法（没注释，一堆等式）。但两者计算结果是一样的。
2.输入参数不同：getPerspectiveTransform只会拿前4个点去计算，findHomography则会拿一堆点(>=4)去计算(其是不断从一堆点中重复拿出4个点去计算出一个结果，再采用一些优化算法RANSAC/LMEDS去筛选出最优解)。

仿射变换与透视变换的关系：

http://m.blog.csdn.net/u012590570/article/details/51355600

透视投影与正交投影的关系：

http://blog.csdn.net/jingyu7/article/details/42031097