ros hello world 实现
来源:互联网 发布:let it go 英文歌词 编辑:程序博客网 时间:2024/04/26 18:49
转自http://blog.csdn.net/liulj95/article/details/47680599
最近老板安排任务,要把ROS框架在ARM+FPGA平台上实现。但是使用ROS创建程序步骤繁琐,所以这次将官方文档上面的Demo简化写下来,方便以后查看。
ROS版本:Hydro
Linux版本:Ubuntu12.04
在开始第一个ROS(Robot Operating System)程序之前,确保已经按照官方教程(点击打开链接)成功安装了ROS。本文建立的是一个非常简单的发布(Publisher)、订阅(Subscriber)程序。
创建一个工作区(workspace)
工作区可以作为一个独立的项目进行编译,存放ROS程序的源文件、编译文件和执行文件。建立工作区的方法如下:
虽然这时候工作区是空的,但是我们依然可以进行编译:这时候,会在当前文件夹下生成devel,build这两个子文件夹,在devel文件夹下能看到几个setup.*sh文件。
接下来把工作区在bash中注册
要验证是否已经在bash中注册可以使用如下命令:如果能看到自己工作区的文件路径就说明已经成功了。创建一个ROS工程包(Package)
在一个工作区内,可能会包含多个ROS工程包。而最基本ROS工程包中会包括CmakeLists.txt和Package.xml这两个文件,其中Package.xml中主要包含本项目信息和各种依赖(depends),而CmakeLists.txt中包含了如何编译和安装代码的信息。首先切换到工作区:
现在可以使用catkin_create_pkg命令去创建一个叫beginner_tutorials的包,这个包依靠std_msgs、roscpp、rospy。接下来在工作区编译这个工程包。
一个简单的发布(Publisher)、订阅(Subscriber)程序
写一个发布(Publisher)节点
节点(node)是连接到ROS网络中可执行的基本单元。我们在这创建一个发布者---“talker”节点,这个节点持续对外发布消息。
首先我们要把目录切换到我们的beginner_tutorials工程包中
因为我们已经编译过这个工程包了,所以会在beginner_tutorials文件夹下看到CmakeList.txt、package.xml文件和include、src这两个目录。接下来进入src子目录
在src目录中创建一个talker.cpp文件,里面的内容如下:
写一个订阅(Subscriber)节点
还是在src目录下,创建一个listener.cpp文件。内容如下:编译创建的节点
在编译我们创建的节点之前,我们还需要编辑Cmakelist.txt文件(注意:是beginner_tutorials项目包下的CMakelist文件),告诉编辑器我们需要编辑什么文件,需要什么依赖。
在文件末尾添加如下语句:
将目录切换到工作区目录,并执行catkin_make运行命令:
不出意外的话,会出现如下界面:
至此,程序已经创建完成,而接下来我们要检查一下我们创建的程序是否正确。
测试程序的正确性
首先,我们得要启动ROS核心程序roscore。
在使用我们的程序之前,需要先把程序注册
运行talker节点:
这时候会看到如下信息:
这就表示发布(Publisher)节点已经正确的运行了。
接下来运行listener节点:
这时候会看到如下信息:
这说明订阅节点(listener)已经成功的接收到了发布节点(talker)发布的信息。至此,整个程序结束!
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rosrun rqt_graphrqt_graph
手动向rostopic /chatter 发送数据
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