树莓派3b连接GPS+BD模块并用python获取数据（串口版）

目的：树莓派用串口连接GPS+BD模块获取位置信息

材料：树莓派3b（Ubuntu MATE系统），GPS+BD模块，GPS有源天线，杜邦线

步骤：

1. 连接各模块

2. 修改串口设置，由于树莓派3b添加了蓝牙模块，默认状态下串口是被蓝牙占用的，所以首先要修改系统配置，未修改过的读者请看另一篇文章进行修改（查看文章）；配置好的读者进行第三步

3. 通过minicom获取串口数据

sudo apt-get install minicom

若提示Unable to locate package……，请使用sudoapt-get update && sudo apt-get install minicom

安装好后使用minicom命令获取串口上的数据

minicom -b 9600 -o -D /dev/ttyAMA0

-b 设定的是波特率，是模块参数而定；-o 是不初始化Modem且不锁定文件；-D 设定的是接口

如果一切顺利，将会出现如下画面：

       我们从这张图上基本找不出有用信息，因为此时的GPS信号太差了，原因是我忘记把天线的一头放到窗外了

放到窗外后，一切正常，将会出现如下画面：

红框标记的为有用信息，为了解读它，让我们来了解一下GNSS卫星协议（只讲重要的）：

NMEA0183消息输出格式  ：$--sss,df1,df2,…[CR][LF] 

数据标识是表示某种卫星发射。标识如下：

        GN：全球导航卫星系统（GNSS-global navigationsatellite system）

        BD：北斗导航卫星系统（COMPASS）

各主要GNNS消息内容识别码的含义如下:

        GGA：时间、位置、定位数据 

        GLL：经纬度,UTC时间和定位状态 

        GSA：接收机模式和卫星工作数据,包括位置和水平/竖直稀释精度等。稀释精度（Dilution of Precision）是个地理定位术语.一个接收器可以在同一时间得到许多颗卫星定位信息，但在精密定位上，只要四颗卫星讯号即已足够了

        GSV：接收机能接收到的卫星信息，包括卫星ID，海拔，仰角，方位角，信噪比（SNR）等 

        RMC：日期，时间，位置，方向，速度数据。是最常用的一个消息

        VTG：方位角与对地速度 

        MSS：信噪比(SNR),信号强度，频率，比特率

        ZDA：时间和日期数据 

4. 用python读取位置信息，nano getGPSInfoBySerial.py，复制如下代码：

import serialimport pynmea2import timeser = serial.Serial("/dev/ttyAMA0",9600)while True:    line = ser.readline()    if line.startswith('$GNRMC'):        rmc = pynmea2.parse(line)        print "Latitude:  ", float(rmc.lat)/100        print "Longitude: ", float(rmc.lon)/100        break 

        这里需要用到pynmea2的库，python官网可以下载，并且有帮助文档

用sudo python getGPDInfoBySerial.py运行程序，注意：这里一定要用sudo不然会报权限不够的错，因为这里访问了串口的数据 

使用USB连接的教程：http://blog.csdn.net/qq_32384313/article/details/77744542