comma.ai自动驾驶代码浅析及实践

花了快一个月才把comma.ai的任督二脉打通，现在做个总结，一面将来遗忘。主要谈我的理解，可能不全对，看管可自省。

comma.ai是geohot大师的小作品，可我费了老劲才搞明白，其中的坎坷让我伤神。但同时也对geo大师佩服倍感。这家伙水平太高，知识面之宽，令我佩服，（我也曾佩服几个人，包括吴军、王国寿）。

comma.ai用python编程，也夹带了c代码，但可以只用python。运行在一加手机上，刚下来openpilot代码不知从哪儿下手，按照说明，运行了run_docker_tests.sh,运行完没有什么感觉，还是不知如何下手。

     公司下了命令，需要用comma.ai来控制刚买的思域，（领导有魄力！）我硬着头皮准备移植。因为docker能运行test，我想能不能在ubuntu上也可以，就比照docker脚本，一步一步安装所需要的库。竟然可以运行测试程序了。是个好兆头！

     得从主程序开始分析，找到了manager.py,试着运行它，一路错误。