comma.ai源代码续
来源:互联网 发布:尤伦斯海报淘宝 编辑:程序博客网 时间:2024/05/29 14:09
我主要把代码结构搞清楚了。车道保持没有用深度学习算法计算路径,而是机器视觉计算测道线,不用comma.ai横向控制部分。acc部分则按照comma.ai的不改变。测试效果一级棒。
后来将commai.ai的算法完全阉割,只利用test_carcontrol.py + boardd.py +radard.py,加上我们自己的算法,也可以实现acc+lka,但是效果没有comma.ai的好,只好全部采用comma.ai的算法,进行matlab代码的移植。
下一步将boardd+radard改到一个进程里面,减少socket,因为要移植道单片机上去,尽量精简
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