Docs » Logs » Downloading and Analyzing Data Logs in Mission Planner

原文：http://ardupilot.org/copter/docs/common-downloading-and-analyzing-data-logs-in-mission-planner.html#

Dataflash 日志存储在 Pixhawk (或 APM2) 板载 Dataflash 存储器上, 可以在飞行后下载。在Plane和Rover dataflash 日志在启动之后很快被创造。在Copter上, 他们是在你第一次解锁Copter后创建的。本主题说明如何配置和访问 Dataflash 日志。

Downloading logs via MAVLink

此方法在 AC3.2 (或更高) 中可用。
•使用USB 线连接您的Copter到 mission planner
•打开mission planner的飞行数据屏幕
•在左下角, 选择 “DataFlash 日志” 标签, 并推动 “下载 DataFlash 日志通过 Mavlink” 按钮

然后, 选择要下载的日志。这将将该日志保存到您的 MissionPlanner/日志目录中, 在一个名为 ” vehicle type” (如 QUADCOPTER) 的文件夹中。

Automatic Analysis of logs

最简单的分析是生成一个基本的自动报告, 它将突出显示常见的问题区域。为此, 请单击 “Log Analysis” 并选择已保存到 MissionPlanner/logs目录中的日志。它们将位于以vehicle类型命名的文件夹中, 如 QUADCOPTER 或ROVER。一旦选择了所需的日志, 它将生成如下所显示的报表:

Manually review a log

有关更详细的分析, 请单击 “Review a Log” 并选择已保存到 MissionPlanner/logs目录中的日志。再次, 他们将在文件夹中命名的vehicle类型, 如 QUADCOPTER 或ROVER。一旦你选择了你想要的日志, 你会得到如下图表。dataflash 的基本格式是:
•Line 数字出现在查看器的左端
•Software 版本和主板类型出现在顶部
•FMT 消息是下一个告诉任务规划器每个消息类型的列标题
•PARM 列显示每个参数 (按它们在 eeprom 中的显示顺序) 以及它们在飞行开始时的值
•Flight 数据信息, 包括 GPS、惯性测量等。

通过在适当的行上单击来绘制任何飞行数据, 您应该会看到相应的列标题更新。接下来, 查找要绘制的列, 单击它, 然后按 “Graph this data” 按钮。在上面的例子中, ATT’s Roll-In 和Roll数据已经被绘制成图表。鼠标滚轮可用于放大或缩小。您也可以选择图形的一个区域来放大它。按右键单击并选择 “将缩放设置为默认值”。这里是使用此功能的小型教程。您也可以通过单击第一列并从下拉列表中选择消息类型, 只筛选第一列 (“飞行数据” 消息类型)。这对于查看任务中使用的不同的飞行模式 (称为 “模式” 消息) 非常有用。再次单击第一列, 但按 “取消” 以清除筛选器。

Setting what data you want recorded

LOG_BITMASK 参数控制在 dataflash 中记录的消息类型。最近版本的mission planner和 ardupilot 允许从 MP 的 Config/Tuning 里enabled/disabled 个人定制消息。

MP/ardupilot 的早期版本允许使用下拉列表选择消息, 如下所示

Message Details (Copter specific)

ATT (attitude information):

RollIn 飞机所需的滚角，centi-degrees(左滚是负, 右是正) Roll 飞机实际的滚角，centi-degrees(左滚是负, 右是正) PitchIn 飞机所需的俯仰角，centi-degrees(前倾是负, 后仰是正) Pitch 飞机实际的俯仰角，centi-degrees(前倾是负, 后仰是正) YawIn 飞机机头所需的偏航率为一个数字从-4500〜4500(不是在度/秒, 顺时针是正数) Yaw 飞机机头实际的偏航率，0=正北 NavYaw 飞机机头所需的偏航率，centi-degrees

还有很多表未整理