ROS 资源名字规范

ROS 计算图级资源：

节点、参数、主题、服务，这些命名规范和解释规则适应所有这些资源，在ROS中配置参数，进行topic订阅发布中很重要！！！

命名规范

1. 第一个字符必须是（[a-z|A-z]),或者波浪号~或者斜杠/
   注意：不建议大写字符，有出BUG的时候

2. 后面的字符可以是([0-9|a-z|A-Z]), 下划线( _ ),斜杠（\）

名字的解释规则

/：全局命名空间
~：局部空间
举例：

Node Relative(default) Global Private /node1 bar -> /bar /bar -> /bar ~bar -> /node1/bar /wg/node2 bar -> /wg/bar /bar -> /bar ~bar -> /wg/node2/bar /wg/node3 foo/bar -> /wg/foo/bar /foo/bar -> /foo/bar ~foo/bar -> /wg/node3/foo/ba

relative : 相对于节点的名字空间 进行解释的。/node1 的空间是global / 所以 relative和全局的解释一样**
/node1 会形成一个 私有空间 ~

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2017/10/30
ros::NodeHandle nh
ros::NodeHandle nh(“~”)

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// nh_,nh_private_ 定义在类中，下面两个出现在初始化列表中
nh_(ros::NodeHandle()), /* This is an initialization list */
nh_private_(ros::NodeHandle(“~”)) /* if you don’t know what that means, go read about it */
类中的nh_ 和主函数中的nh关系：”可视范围内” 在命名空间上存在关联
在类构造函数后面的初始化列表中出现的ros::NodeHandle(“~”)解释为/node/的内部（私有），没有~ 就无所谓了。

nh可以定义多个，相对之间的关系不清楚，但是在命名空间都与node名字相关
launch文件中启动node时：ns参数可以定义node所在的名称空间/ns/nodename

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参考

http://wiki.ros.org/Names