ORB-SLAM2 mono-kitti 系统分析图

上篇文章《ORB-SLAM2 环境搭建和运行测试》在Ubuntu上成功跑起来mono-kitti 单目测试用例。对ORB-SLAM2的实现充满了期待。先从整体上捋一捋code流程吧～

画图工具：百度脑图

参考文档： http://blog.csdn.net/u010128736/article/details/53157605  即，sylvester0510 的ORB-SLAM2系列文章。站在巨人的肩膀上。

本来想附上导出xmind文档，CSDN不支持格式。注意：大图。

笔者水平有限，如有错误，还望多多担待指正！

后续会持续解读ORB-SLAM2，敬请期待。