跑通ORB SLAM2

来源：互联网发布：手机套淘宝编辑：程序博客网时间：2024/06/05 14:02

我的版本是ros indigo ，早已成功配置了环境变量和工作空间等等。

１、下载、编译usb_cam(地址：https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam)
把usb_cam放到catkin_ws/src下（也可在catkin_ws/src下：git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam）
$ cd catkin_ws/src/usb_cam
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make

２、编译orb_slam2（地址： https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2）

把orbslam2放到catkin_ws/src下（也可在catkin_ws/src下：git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2）

方式１：

$ cd catkin_ws/src/orbslam2
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ cd ..
$ cd Examples/ROS/ORB_SLAM2
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..

$ make

方式２：

$ cd catkin_ws/src/orbslam2

$ source build.sh

$ cd ~/catkin_ws/src/orbslam2

$ source build_ros.sh

3、添加ROS_PACKAGE_PATH路径(主机名改为自己)
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/nobita/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS

４、运行usb_cam和orbslam2

$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

$ rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/nobita/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/nobita/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/TUM1.yaml (主机名改为自己的）。

５、对于ORB SLAM2的优缺点和“地位”，可参考知乎上高博等大神的讨论：

https://www.zhihu.com/question/35116055

0 0