ORB-SLAM2 环境搭建和运行测试

本文档是记录orb-slambuildup的记录，基本参考如下文章：

http://blog.csdn.net/u010128736/article/details/52808650

使用文档记录，一是为了加深印象，二则防止忘记，三则记录文档中不能满足的情况需要再次记录。

http://blog.csdn.net/gubenpeiyuan/article/details/54945356

由于本机已经安装Python，因此此处忽略了参考文章中的Python安装步骤。

在安装Pangolin时候，由于参考文章1和2中不同，按照2中操作，最后一步增加sudomake install

安装OpenCV方法：

1.到官网下载OpenCV的sourcecode： opencv-2.4.11.zip

2.unzip opencv-2.4.11.zip 解压到Ubuntu

3.进入OpenCV文件夹，配置工程

    mkdirrelease

    cdrelease

    cmake-D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

4.编译和安装

   make

   sudomake install

安装Eigen

1.到官网下载Eigen：eigen-eigen-5a0156e40feb.zip

2.解压文件  unzipeigen-eigen-5a0156e40feb.zip

3.编译安装

    mkdirbuild

    cdbuild

    cmake..

    make

    sudomake install

Eigen简介：

是一个涉及线性代数：矩阵，向量，数值计算等相关的算法的C++模板库。

Eigen编译错误，问题出在cmake..

使用sudoapt-get install 直接安装。

ORB-SLAM2下载路径：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

gitclone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git

ORB-SLAM官网：http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/

编译ORB-SLAM2

编译时候出错，查问题是属于swap空间不足。调整swap空间，编译OK。（but，很慢）

virtualmemory exhaustedvirtual memory exhausted

下载测试集。

运行命令：

./Examples/Monocular/mono_tumVocabulary/ORBvoc.txtExamples/Monocular/TUMX.yamlPATH_TO_SEQUENCE_FOLDER1

测试用例带三个参数，其中两个源码包里有，另外一个需要到网上下载测试集。

https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download

第一次运行成功！（很兴奋～～～浪里格朗）

mechmqx@mechmqx-R467-R464-P467:~/mechmqx/slam/ORB_SLAM2-master$./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txtExamples/Monocular/TUM1.yaml/home/mechmqx/mechmqx/slam/rgbd_dataset_freiburg1_rpy 

ORB-SLAM2Copyright (C) 2014-2016 Raul Mur-Artal, University of Zaragoza. 

Thisprogram comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY; 

Thisis free software, and you are welcome to redistribute it 

undercertain conditions. See LICENSE.txt. 

Inputsensor was set to: Monocular 

LoadingORB Vocabulary. This could take a while... 

Vocabularyloaded! 

CameraParameters: 

-fx: 517.306 

-fy: 516.469 

-cx: 318.643 

-cy: 255.314 

-k1: 0.262383 

-k2: -0.953104 

-k3: 1.16331 

-p1: -0.005358 

-p2: 0.002628 

-fps: 30 

-color order: RGB (ignored if grayscale) 

ORBExtractor Parameters: 

-Number of Features: 1000 

-Scale Levels: 8 

-Scale Factor: 1.2 

-Initial Fast Threshold: 20 

-Minimum Fast Threshold: 7 

-------

Startprocessing sequence ... 

Imagesin the sequence: 723 

NewMap created with 91 points 

Wronginitialization, reseting... 

SystemReseting 

ResetingLocal Mapper... done 

ResetingLoop Closing... done 

ResetingDatabase... done 

NewMap created with 107 points 

-------

mediantracking time: 0.0494655 

meantracking time: 0.0552974 

Savingkeyframe trajectory to KeyFrameTrajectory.txt ... 

trajectorysaved! 

运行时画面：