orb-slam2+Windows系统+debug模式运行成功

将github上的orb-slam2在Ubuntu上运行后，就想要搬到自己喜欢的windows上运行（高博士说，学slam 别想逃避Linux，我很愧疚），照着冯兵老师的指导，将orb-slam2 cmake到vs2013上，花了近一个月（我的天哪，浪费生命），release版本才成功运行，debug版本则是各种错误。大神们忙得很，无心理会这些错误，可是我有强迫症，我要让debug模式跑起来，于是便开始了一周的填坑工作，要知道我可是个有工作的人，还是个女的

第一：

为了方便调试，我专门针对双目模块，自己建了空工程，将stereo_kitti.cpp（主函数） 与src文件夹下的.cpp统一弄到了一个源文件文件夹下，include文件夹下的文件不变添加到头文件中。此时，我的工程什么配置都没有，一片红啊。。

第二：

接下来，各种库cmake、编译，过程大同小异，网上教程也有很多，我略过

第三：配置问题

包含目录：

F:\denpendenciesForOrb\eigen3

D:\2-4-9\opencv\myBuild\install\include

D:\2-4-9\opencv\myBuild\install\include\opencv

D:\2-4-9\opencv\myBuild\install\include\opencv2

F:\denpendenciesForOrb\Pangolin\MyBuild\src\include

F:\denpendenciesForOrb\Pangolin\include

F:\denpendenciesForOrb\glew-1.6.0\include

F:\orb-slam2-stereo\Thirdparty\g2o\g2o\core

F:\orb-slam2-stereo\Thirdparty\g2o\g2o\solvers

F:\orb-slam2-stereo\Thirdparty\g2o\g2o\stuff

F:\orb-slam2-stereo\Thirdparty\g2o\g2o\types

F:\orb-slam2-stereo\Thirdparty\g2o\g2o

库目录：

D:\2-4-9\opencv\myBuild\install\lib

F:\orb-slam2-stereo\Thirdparty\DBoW2\bin\Debug

F:\denpendenciesForOrb\Pangolin\MyBuild\src\Debug

F:\denpendenciesForOrb\glew-1.6.0\lib

F:\orb-slam2-stereo\Thirdparty\g2o\bin\Debug

链接库：

kernel32.lib
user32.lib
gdi32.lib
winspool.lib
shell32.lib
ole32.lib
oleaut32.lib
uuid.lib
comdlg32.lib
advapi32.lib
pangolin.lib
glu32.lib
opengl32.lib

F:\denpendenciesForOrb\Pangolin\MyBuild\external\glew\lib\glew.lib
F:\denpendenciesForOrb\Pangolin\MyBuild\external\libpng\lib\libpng16_static.lib
F:\denpendenciesForOrb\Pangolin\MyBuild\external\zlib\lib\zlibstatic.lib
F:\denpendenciesForOrb\Pangolin\MyBuild\external\libjpeg\lib\jpeg.lib
dbow2.lib
g2o.lib

常规设置：全程序优化

预处理器：

WIN32
_WINDOWS
_DEBUG
NOMINMAX
WINDOWS
ORBSLAM_EXPORT
CMAKE_INTDIR="Debug"

第四：debug下生成过程及运行中的问题

在VS中出现fatal error C1128: 节数超过对象文件格式限制:请使用/bigobj 进行编译的错误

这是由于源代码文件太大的原因，需添加选项/bigobj，在项目属性-> C/C++ ->命令行的附加选项中添加/bigobj。

yaml文件加载失败

检查下你添加的lib库是否debug和release的混了，如果都有，那么去掉不用的

指针未初始化问题：KeyFrame.cpp

点云不计算

bm变量未初始化，导致debug下自动赋值为位全1（负数），release下自动赋值为随机值。

下标出界：

1、预测金字塔层数时预测值大于等于8；随机选择3/8/点处，随机值重复

2、FrameDrawer.cpp中

 map/set iterator notdereferencable（MapPoint.cpp）

迭代器到头或者迭代器叠加造成

vectoriterators incompatible（void Tracking::UpdateLocalKeyFrames()中）

要略过这个检查，可以用#define _HAS_ITERATOR_DEBUGGING 0不过建议还是检查线程的同步代码。

vector迭代器的几种失效的情况：

1.当插入（push_back）一个元素后，end操作返回的迭代器肯定失效。

2.当插入(push_back)一个元素后，capacity返回值与没有插入元素之前相比有改变，则需要重新加载整个容器，此时first和end操作返回的迭代器都会失效。

3.当进行删除操作（erase，pop_back）后，指向删除点的迭代器全部失效；指向删除点后面的元素的迭代器也将全部失效。

 

修改完以上错误，debug模型成功运行啦

具体问题具体联系