vs2010 下配置pcl cmake qt
来源:互联网 发布:win10杀毒软件知乎 编辑:程序博客网 时间:2024/05/18 06:49
Win10 64位系统下PCL + Visual Studio + cmake + (Qt) 安装调试
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Win10 64位系统下PCL + Visual Studio + cmake + (Qt) 安装调试
在这里只介绍all in one方式安装
1.软件准备
安装pcl(点云库)需要涉及pcl、pcl-pdb、cmake、openni、visual studio、qt等软件。
pcl是点云算法库。
pcl-pdb是pcl的数据库文件。
cmake是用来为你所编写的程序进行环境配置及生成项目文件。
visual studion是windows的开发工具,将经过cmake生成的项目文件执行产生可执行文件。
qt是一个图形库,这里需要安装qt是因为pcl中有一个第三库vtk中涉及qt库中的函数。
从网上下载这些软件需要遵守一定的规则,下载的所有软件位数最好统一,全部为32位,或64位。其中在pcl官网下载pcl、pdb文件时要与visual studio的版本相对应。你如果想省事的话,可以下载我云盘里的所有文件。
PCL-1.6.0-AllInOne-msvc2010-win32.exe 提取密码:3jim
pcl-1.6.0-pdb-msvc2010-win32.zip 提取密码:vdd6
cmake-3.4.0-rc3-win32-x86.exe 提取密码:c09l
OpenNI-Win32-1.5.4-Dev.msi 提取密码:qj08
cn_visual_studio_2010_ultimate_x86_dvd_532347.iso 提取密码:h45r
qt-opensource-windows-x86-vs2010-4.8.6.exe 提取密码:sdr9
2.pcl安装
安装过程如图:
建议取消openni,openni单独安装,因为未去掉openni时发生了错误,可能是我系统的问题,你可以先尝试一下不去掉openni安装
单独安装openni
注意:他给的百度网盘上下载不来opnni,我是直接只选择opnni进行安装的,注意和pcl安装到相同的路径下
将下载的pcl的pdb文件解压,并将解压后的所有文件拷贝到pcl安装目录下的bin目录下,如E:/program files/pcl 1.6.0/bin
关于cmake、visual studio的安装很简单,在这里就不再讲解。
3.测试
新建一个目录example,在其目录下新建两个子目录source、cmake-bin,在source下新建两个文件project_inliers.cpp和CMakeLists.txt。
project_inliers.cpp内容如下:
#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/ModelCoefficients.h>#include <pcl/filters/project_inliers.h>int main (int argc, char** argv){ pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_projected (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // Fill in the cloud data cloud->width = 5; cloud->height = 1; cloud->points.resize (cloud->width * cloud->height); for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i) { cloud->points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f); cloud->points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f); cloud->points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f); } std::cerr << "Cloud before projection: " << std::endl; for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i) std::cerr << " " << cloud->points[i].x << " " << cloud->points[i].y << " " << cloud->points[i].z << std::endl; // Create a set of planar coefficients with X=Y=0,Z=1 pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients (new pcl::ModelCoefficients ()); coefficients->values.resize (4); coefficients->values[0] = coefficients->values[1] = 0; coefficients->values[2] = 1.0; coefficients->values[3] = 0; // Create the filtering object pcl::ProjectInliers<pcl::PointXYZ> proj; proj.setModelType (pcl::SACMODEL_PLANE); proj.setInputCloud (cloud); proj.setModelCoefficients (coefficients); proj.filter (*cloud_projected); std::cerr << "Cloud after projection: " << std::endl; for (size_t i = 0; i < cloud_projected->points.size (); ++i) std::cerr << " " << cloud_projected->points[i].x << " " << cloud_projected->points[i].y << " " << cloud_projected->points[i].z << std::endl; return (0);}
CMakeLists.txt内容如下:
cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)project(project_inliers)find_package(PCL 1.2 REQUIRED)include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})add_executable (project_inliers project_inliers.cpp)target_link_libraries (project_inliers ${PCL_LIBRARIES})
运行cmake按照下图操作
cmake配置生成最终会产生如下项目,该项目包含如下文件
双击运行*.sln文件,会以visual studio打开
通过视图--解决方案资源管理器,打开*.cpp文件
将Proj_Name右击设置成启动项
开始debug
但是在运行时很可能出现错误:
fatal error LNK1104: 无法打开文件“C:\Qt\4.8.0\lib\QtGuid4.lib”,这主要是因为VTK库里面依赖函数的关系不对应,我的QT版本是Qt4.8.6所以必须修改这些依赖函数。
解决方法是打开路径E:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\VTK\lib\vtk-5.8下的三个文件:
VTKConfigQt.cmake
VTKTargets-debug.cmake
VTKTargets-release.cmake
将其中的路径C:\Qt\4.8.0替换成你现有版本的Qt路径,例如我的是:E:\Qt4.8.6,(当然也可以将这个路径定义为环境变量 $(QT_ROOT));最终即可正常运行。
4.执行可执行文件
上面几个步骤运行无误后,就会在cmake-bin/Debug目录下产生一个exe的可执行文件,windows下可通过cmd运行该文件。
win+R——cmd,运行效果如下:
或者直接进行调试也行:调试看不到界面,但是选择启动而不调试就可以看到这些信息了
这个是个很成功的demo,如果你在安装中遇到什么问题,请与我联系哈
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