ros串口通讯接口编程

ROS串口通信

打开catkin_ws/src

cd catkin_ws/src

安装rosserial  

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial  

sudo git clonegit://github.com/wjwwood/serial.git

然后编译

catkin_make

创建功能包后，在package.xml添加

<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

<build_depend>roscpp</build_depend>

<build_depend>rospy</build_depend>

<build_depend>serial</build_depend>

<build_depend>std_msgs</build_depend>

<run_depend>roscpp</run_depend>

<run_depend>rospy</run_depend>

<run_depend>serial</run_depend>

<run_depend>std_msgs</run_depend>

在cmakelist添加

find_package(catkinREQUIRED COMPONENTS

roscpp

rospy

serial

std_msgs

)

即可找到头文件

#include <serial/serial.h>  //ROS已经内置了的串口包 

复制以下代码编译

http://www.cnblogs.com/TooyLee/p/6104863.html

使用miniCom可进行调试

安装miniCom

sudo apt-get installcutecom

运行miniCom

sudo cutecom

如果报错可以检测是否打开串口

$ ls -l /dev/ttyUSB*

如果看到crw-rw-XX-里面XX是--，需要使用命令添加写入权限

$ sudo chmod a+rw/dev/ttyUSB1