triangulation method中的midpoint method and Linear triangulation method
来源：互联网 发布：明基显示器调节软件 编辑：程序博客网 时间：2024/06/06 00:13
参考地址：http://archimede.bibl.ulaval.ca/archimede/fichiers/25229/ch06.html
midpoint method:
这是最直观的三维重建方法，但不是最优的。与左、右图像平面上的投影点相对应的两条射线不相交于图像产生的原始三维点。由于数字误差、传感器噪声、匹配误差等因素，总是存在一个误差，以尽量减少误差，如图1所示，三维点被选择在与两条射线垂直的矢量上。
我们以左相机为参照系，
方程可以得到在左相机坐标系下XL 与XR：
方程可以得到在左相机坐标系下XL 与XR：
其中ab为实数。
一个垂直向量Vp在XL与XR之间，与XL XR皆垂直。给出其方程式：
其中C为实数。
可以通过下面的方程得到abc的值：
最后令X=XL+1/2 Vp
但不是最优方法，因为此方法不能使图中两角 αβ相等。（没看懂）
linear triangulation:线性三角测量
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