低通滤波器1
来源:互联网 发布:通利琴行淘宝店铺 编辑:程序博客网 时间:2024/05/03 08:25
从 RC 电路 到 数字滤波器 。
参考:wikiPedia
by luoshi006
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介绍
原理
低通滤波器
一阶低通滤波器
传递函数
常见的 RC 电路构成的一阶低通滤波器的输入(U) 输出(Y)关系如下:
其中,滤波器的截止频率为:
将传函转换为微分形式:
由近似公式:
可得:
即,一阶低通滤波的差分形式。
二阶低通滤波
过程略;
其中,
高通滤波器
依然使用RC电路为模型。
传递函数为:
- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
- 6
- 7
- 8
将传函转化为微分形式:
转换为差分形式:
互补滤波器
综上,可知:
低通滤波器:
高通滤波器:
故,互补滤波器:
angle = (factor) * (angle + gyro * dt ) + (1 - factor) * (x_acc);
其中,factor 为互补滤波因子,定义域:( 0 , 1 )。
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