ubuntu下安装ROS并运行一个小例程
来源:互联网 发布:加内特08年总决赛数据 编辑:程序博客网 时间:2024/06/14 08:39
我的乌班图系统是14.04版本的,安装的ROS版本是ROS indigo
第一步,打开一个终端
在终端输入
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置秘钥:
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
这两步成功后就可以安装ROS了
第二步,更新一下,确保系统软件属于最新版
sudo apt-get update
更新成功后,执行
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
这个过程时间比较长,稍微等等
接下来安装turtlesim功能包,它是一个简单的仿真器,能帮助我们理解ROS的工作机制,命令如下:
sudo apt-get install ros-indigo-turtlesim
然后为系统设置rosdep,执行
sudo rosdep init
这个步骤是一次性的,一旦ROS正常工作,多数用户不用再访问rosdep
然后为用户账户中设置rosdep,命令如下
rosdep update
接下来设置环境变量
source /opt/ros/indigo/setup.bash
最后,执行下行命令确认环境变量已经正确设置
export | grep ROS
如果一切正常,你应该看到一组值(显示ROS_DISTRO和ROS_PACKAGE_PATH)。如果setup.bash尚未运行,则此命令的输出通常为空。
如果上述一切正常,那么恭喜你,ROS安装成功!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
接下来你就可以运行一个turtlesim的小例子了
打开三个终端,在三个终端中分别运行
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
再每个终端开始之前都要先运行一遍source /opt/ros/indigo/setup.bash 不然的话,终端会显示命令不存在,第二个指令执行后,会打开一个窗口,这个窗口会显示一个模拟龟型机器人,第三个指令执行后,按键盘上的上下左右按键,乌龟就会按照你的指令开始移动,并显示轨迹。
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