Tango手机分析 3D点云 室内环境重建

之前一直在PC使用pmd pico flex深度相机，从上一篇文章开始尝试使用Tango手机。Tango手机集成了pmd Sunny深度相机。

tango渲染3D方式

tango范例通过2种方式来显示3D效果：
1、显示点云范例中，利用的是印度人写的插件rajawali。rajawali是基于OpenGLES，集成了大量功能，上手很方便，但不够自由。就像“美图秀秀”。
2、室内环境重建范例中，则是直接利用OpenGLES20来写的。OpenGLES是基于C语言开发，编写不方便，尤其是着色器部分比较复杂，但优势是自由，类似于“Photoshop”。

tango获取姿态方式

tango可通过2种方式获取姿态：
1、IMU惯导。
2、普通摄像头。

Tango室内重建 架构

UI主流程

渲染流程

数据处理流程

封装native方法

环境配置

3D重建部分通过Tango3dReconstruction类来实现，需要在app的build.gradle中配置compile “com.google.tango:sdk-reconstruction:1.55”。

这样就能添加tango_java_3d_reconstruction_api 本地库

涉及功能

其中TangoMesh中已实现RGB和XYZ坐标点的对准，及三角形网格序列的排布。既可通过
glDrawElements(GL_POINTS……)实现彩色点云效果。

glDrawElements(GL_TRIANGLES……)实现彩色网格显示。