SLAM关于旋转矩阵 欧拉角 四元数

旋转矩阵：使用9个量描述3自由度的旋转，具有冗余性；

欧拉角：和旋转矩阵向量是紧凑的，但是具有奇异性（万向锁问题Gimbal Lock）。

事实上，我们找不到不带奇异性的三维向量描述方式。这点类似于，当我们想用两个坐标表示地球坐标时，必定存在奇异性（纬度为正负90度时，经度无意义）。