MAVLink学习

MAVLink是针对小型飞行器的一个lightweight, header-only message marshalling library
它被封装成C结构，可以通过串行总线把数据包发送到地面站，与地面站进行数据通信，它在PX4，PIXHAWK，Parror AR.Drone平台上得到广泛测试，作为MCU/IMU通信以及Linux和地面站通信的主要方式

它可以通过串行通道高效率地包装C结构，并将这些数据包发送到地面控制站。它在PX4，PIXHAWK，APM和Parrot AR.Drone平台上进行了广泛的测试，作为MCU / IMU通信以及Linux进程间和地面链路通信的通信骨干。

MAVLink的板载移植
MAVLink是一个header–only库，所以MCU不用编译它。只需要添加mavlink/include到自己的包含目录的列表中（通常是你的Makefile）。

注意！！ MAVLink的连接是无状态的，
但是QGroundControl要跟踪系统是否使用心跳消息。因此，请确保每60s/ 30s/10s或1s发送心跳（建议使用1Hz）。一旦心跳到达，系统只会被视为连接。

MAVLink并不是板载架构的核心部分。它仅仅提供的任务栏处理参数和任务/航点传输，自动驾驶仪只需要从相应的数据结构中读取值。

MAVLink具有非常稳定的消息格式，这是许多GCS和自动驾驶仪支持它的主要原因之一

发送心跳信号

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