Matlab——SCARA机器人
来源:互联网 发布:淘宝网手机版登录 编辑:程序博客网 时间:2024/06/06 19:28
注:Matlab版本为R2017a,robotic toolbox工具箱版本为9.10.
%建立SCARA机器人
% theta d a alpha offset
L1=Link([pi/2 0 40 0 0 ]);
L2=Link([-pi/2 0 40 0 0 ]);
L3=Link([0 20 0 0 1 ]);
L4=Link([pi/2 20 0 0 0 ]);
SCARA=SerialLink([L1 L2 L3 L4],'name','SCARA');
SCARA.qlim=[-pi pi;-pi pi;0 100;-pi pi];
SCARA.plot([0 0 0 0], 'workspace',[-120 120 -120 120 -120 120]);
SCARA.teach
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