xenomai-ipipe机制简述

1. xenomai与ipipe的渊源

2001年8月由Philippe Gerum发起，其思想是来源于Karim的ADEOS（Adoptive Domain Environment for Operating System）。发布后即被RTAI采用，并一度合并为RTAI/Fusion。后于2005年独立。Xenomai的实时性能比RTAI略差，因为其完全由ADEOS控制中断，而RTAI是由其内核对中断进行了截断，非实时的中断才交给ADEOS，这就减少了一部分实时开销

Xenomai是一种采用双内核机制的Linux内核的强实时扩展。优先级高于Linux内核，它负责处理系统的实时任务。

2. xenomai的版本更新

xenomai的软件版本已经由2.xx版本过渡到3.xx,架构发生了较大变化，主要在实时内核不再是原来的Adeos，改由现在的cobalt。

2.1 Adeos

2.2 Cobalt

3. Ipipe

interrupt pipe 中断管道。 
dual kernel，即cobalt 和 linux kernel。 
双内核架构中，让ipipe->scheduler来处理实时任务，linux内核上升为一个任务。 

sched-idle.c :是專門處理idle狀態給linux schedule使用sched-rt.c : 給real-time scheduler使用(FIFO+RR)sched-sporadic.c : POSIX SCHED_SPORADIC scheduling class.sched-tp.c : Temporal partitioning (typical of IMA systems)sched.c : 應該是負責四個schedule方式的檔案
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[1].http://wiki.csie.ncku.edu.tw/embedded/xenomai#TOC