直流电机PID控制例程程序注释
来源:互联网 发布:usb数据延长线 编辑:程序博客网 时间:2024/06/03 09:29
基本算法
本例采用了增量式PID算法,算式如下:
PIDOUT = basicValue + Kp*d_error + Ki*error + Kd*dd_error
其中:
PIDOUT:PID输出控制参数,为PWM宽度的调整量
Kp:比例调节参数
Ki:积分调节参数
Kd:微分调节参数
error:误差量(为期望速度-实际速度,可以为正数或负数)
d_error:本次误差量与上次误差量之差(error-pre_error)
dd_error:上次误差量与上上次误差量之差(pre_error-pre_pre_error)
控制程序
转自:http://blog.csdn.net/lczdk/article/details/54924825
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