直流电机PID控制例程程序注释

基本算法

本例采用了增量式PID算法，算式如下：
PIDOUT = basicValue + Kp*d_error + Ki*error + Kd*dd_error

其中：
PIDOUT：PID输出控制参数，为PWM宽度的调整量
Kp：比例调节参数
Ki：积分调节参数
Kd：微分调节参数
error：误差量（为期望速度-实际速度，可以为正数或负数）
d_error：本次误差量与上次误差量之差（error-pre_error）
dd_error：上次误差量与上上次误差量之差（pre_error-pre_pre_error）

控制程序

void SpeedAdjust(){    long d_error,dd_error,error;        //声明变量    error = (int)(speed_ept - now_speed);           //计算本次误差(期待速度-当前速度)    d_error = error - pre_error;        //本次误差与上次误差之差    dd_error = pre_error - pre_pre_error;       //上次误差与上上次误差之差    pre_error = error;          //将本次误差赋值给上次误差(下次计算用)    pre_pre_error = pre_error;      //将上次误差赋值给上上次误差(下次计算用)    pwm_tmp = pwm_tmp + PID_P*d_error + PID_I*error + PID_D*dd_error;       //计算pwm宽度调整量    if(now_speed>22)        //如果当前速度大于22    {        Set_DCMotor(0,0);       //不调整电机    }    else        //否则    {        if(pwm_tmp>=0)      //如果pwm宽度调整为正(增加宽度)        {            Set_DCMotor(pwm_tmp,0);     //增加直流电机转速        }        else        //否则        {            Set_DCMotor(pwm_tmp,1);     //降低直流电机转速        }    }    before_speed = now_speed;       //讲本次速度赋值给上次速度(下次使用)}