开机自动启动ros节点--robot_upstart
来源:互联网 发布:clowwindy 知乎妹子 编辑:程序博客网 时间:2024/05/16 17:34
1.安装package,默认是indigo版本
sudo apt-get install ros-indigo-robot-upstart
2.相信您已经安装了好多的ros package,我这里没有新建package,采用的是turtlebot_navigation
在turtlebot_navigation/launch目录下创建文件start.launch
start.launch <launch> <!-- kobuki --> <include file="$(find turtlebot_bringup)/launch/minimal.launch" /> <include file="$(find turtlebot_navigation)/launch/hokuyo_gmapping_demo.launch" /></launch>
3.执行install命令
rosrun robot_upstart install turtlebot_navigation/launch/start.launch
命令在/etc/ros/indigo/下新建一个文件夹turtlebot.d,将start.launch拷贝到里面,并执行。‘
如果以后想修改start.launch,到/etc/ros/indigo/这个目录下,如果到turtlebot_navigation/launch下修改是没有用的
4.开启/关闭服务
$sudo service turtlebot start[sudo] password for ubuntu: turtlebot start/running, process 12335
$ sudo service turtlebot stopturtlebot stop/waiting
从命令可以看出,ros robot_upstart将启动脚本当成一个系统服务,类似samba,udev,network来启动。
还记得我们在适配hokuyo laser时,修改了串口属性,使之生效的命令也是
sudo service udev restart
注意事项:这里服务的取名应该是turtlebot_navigation的“_”前部分
如果用的package是robot_autoup那么创建的服务名字就是robot,相应的文件夹名字就是robot.d
5.查看日志
sudo tail -f /var/log/upstart/turtlebot.log
启动时的log和节点运行的log都在这里面
6.robot_upstart install启动命令参数分析
usage: install [-h] [--job JOB] [--interface ethN] [--user NAME] [--setup path/to/setup.bash] [--rosdistro DISTRO] [--master http://MASTER:11311] [--logdir path/to/logs] [--augment] [--provider [upstart|systemd]] [--symlink] pkg/path [pkg/path ...]
--job指定job(service)名称,如果没有制定,就使用package中的一部分--interface指定网络接口--user指定用户启动launch脚本--setup指定使用特殊工程下的setup.bash文件。--rosdistro指定ros的发布版本--master指定ROS_MASTER_URI--logdir指定日志文件目录--augment=False 不创建job,只是拷贝用户文件。默认job已经创建成功pkg/path 安装job launch的package和path名称,保持路径以包名开头(不可使用绝对或workspace最top路径)--provider指定 provider 在无法自动检测正确的 provider 情况下--symlink=False 创建软链接,而不是拷贝启动脚本。
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