amcl中手动定位自主定位问题

amcl手动和自动定位问题

  首先定位问题要基于建好的地图上，相信大家已经建好了自己的地图，建图方法其他博主写的很详细，在这里不做过多的介绍。本博客只介绍博主在学习ROS中遇到的各种问题，希望以后的朋友们不要再陷入这样的“坑”。

   言归正传，我们在做小车的导航时，都需要在rviz图形界面下进行小车的位姿矫正，点击2D pose estimates进行大致位置的估计，如图所示：

    但是，从图中可以看出，激光数据不是很准确，所以需要在teleop_twist_keyboard的终端小范围前后左右移动小车，小车逐步确定它自身的位置。 判断小车是否定位成功，主要看小车周围红色的点是否收缩到一起。如图为收敛后的粒子图:

    这个过程是最基础的小车手动定位的实例，也相对的简单。但是对于自动定位，如果夹杂视觉来做的话，简单易懂，但是如果在不用视觉的情况下会怎样呢？基于此问题，博主历经千辛万苦，最后幸不辱命调试成功。

 

 基于global_localization service的自主定位，主要步骤

1、打开已建好的地图，运行自己的launch文件（需包含：小车底盘，激光雷达，amcl，move_base，tf变换等节点功能）

2、调用 global_localization service

global_localization service是ROS自带的一个服务，详细用法可查ROS wiki官网。以下是调用该服务的代码：

#include "ros/ros.h"  #include "std_msgs/Int16.h"  #include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h>  #include <actionlib/client/simple_action_client.h>  #include "std_srvs/Empty.h"  #include <cstdlib>  int main(int argc, char **argv)  {    ros::init(argc, argv, "robot_global_localization");     ros::NodeHandle n;    ros::ServiceClient client = n.serviceClient<std_srvs::Empty>("global_localization");    std_srvs::Empty srv;          if (client.call(srv))//服务调用   {       ROS_INFO("  Successful call");    }    else   {     ROS_ERROR("Failed to call service global_location");      return 1;   }     return 0;  }  

此程序主要用来进行自主定位。

    

3、更改amcl中协方差参数

  路径：navigation>amcl>test>small_loop_crazy>driving>prg.xml,内容如图

   我们默认值是0.1，此时我们只需将initial_cov_xx/yy/aa都改成8，或者4。当我们打开rviz图形界面下得particlecloud时，会看到粒子铺满地图，如图所示：

4、这时我们需要运行键盘控制小车运动：

    rosrun dashgo_bringup telep_twist_keyboard.py

5、观察rviz图形界面，过程如下：

总结：

   调用Global_localization这个服务虽然可以完成小车的自主初始化位姿，但是粒子收敛时间很长，平均在90s左右，如果减少相对粒子数min_particles,max_particles,收敛时间会相对减小。Amcl中默认的最小，最大粒子数分别为500,5000。基于此，得出结论，该方法试用初学者更好的了解amcl,博主亲身体验，当然amcl的优化很重要也是后续工作的一大难题。希望广大朋友一起努力。有优化想法的可以联系我。微信734349984

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