转载泡泡机器人讲解orbslam2
来源:互联网 发布:网络中的信息交流 编辑:程序博客网 时间:2024/05/01 18:36
欢迎回到泡泡!ORB-SLAM是基于特征点方法的完整SLAM算法,完整注释版托管于国内码云网站:http://git.oschina.net/paopaoslam/ORB-SLAM2
该算法以单目为主,但同样适用于双目和RGB-D摄像头。ORB-SLAM算法和PTAM具有相同的算法框架,采用多线程构架,四个主线程:前端位姿跟踪、局部地图构建与优化、闭环检测与优化、显示与交互。
1、前端位姿跟踪线程采用恒速模型,并通过优化重投影误差优化位姿。
2、局部地图线程通过MapPoints维护关键帧之间的共视关系,通过局部BA优化共视关键帧位姿和MapPoints。
3、闭环检测线程通过bag-of-words加速闭环匹配帧的筛选,并通过Sim3优化尺度,通过全局BA优化Essential Graph和MapPoints。
4、使用bag-of-words加速匹配帧的筛选,并使用EPnP算法完成重定位中的位姿估计。
本讲将介绍ORB-SLAM的算法原理以及完整的代码实现。
[flash]https://v.qq.com/iframe/preview.html?width=500&height=375&auto=0&vid=y0344ko90m0[/flash]
[flash]https://v.qq.com/iframe/preview.html?width=500&height=375&auto=0&vid=y0344q39zew[/flash]
【视频链接1】http://pan.baidu.com/s/1i5Jke5R 密码:aph6
【视频链接2】http://pan.baidu.com/s/1c2vDFJ6 密码:5w6i
【PPT链接】http://pan.baidu.com/s/1i4ND9YX 密码:i7ed
阅读全文
0 0
- 转载泡泡机器人讲解orbslam2
- 转载泡泡机器人讲解orbslam
- 相机姿态可视化——谢晓佳(转载自泡泡机器人)
- 相机位姿问题的特征点法求解——高翔(转载自泡泡机器人)
- Cartographer理论及实现浅析--泡泡机器人原创专栏
- 泡泡机器人原创专栏-Cartographer】Cartographer理论及实现浅析
- 魔鬼身材机器人(转载)
- (转载)智能机器人。
- 爱奇艺泡泡社区发布战绩 讲解背后社交逻辑
- 爱奇艺泡泡社区发布战绩 讲解背后社交逻辑
- ORBSLAM2 ROS
- 【泡泡机器人原创专栏】DBoW3 视觉词袋模型、视觉字典和图像数据库分析
- 机器人技术介绍(转载)
- 转载[QQ聊天机器人随想]
- 机器人技术介绍(转载)
- 机器人技术介绍(转载)
- 转载-自己做聊天机器人
- (转载)Honeypot技术讲解
- 用mysql实现类似于oracle dblink的功能
- 定时器
- android gson+okhttp3+gsonformat实现网络
- java基础知识(一)
- dataTables中的数据自带分页和查询以及自带导出excel表格
- 转载泡泡机器人讲解orbslam2
- java中getAttribute和getParameter的区别
- ubunt16.0 编译6.0源码异常问题
- Ubuntu 14.04安装配置NFS服务器
- 采取策略加强数据恢复计划
- js浏览器兼容性的写法
- 二维数组与双重指针
- Qt获取文件路径和文件名
- 技术类比较好的网站收集