转载泡泡机器人讲解orbslam
来源:互联网 发布:龙腾世纪审判捏脸数据 编辑:程序博客网 时间:2024/05/01 05:29
欢迎回到泡泡!ORB-SLAM是基于特征点方法的完整SLAM算法。该算法的代码托管于github,包括四个主线程:前端位姿跟踪、局部地图构建与优化、闭环检测与优化、显示与交互。前端位姿跟踪线程采用恒速模型,并通过优化重投影误差优化位姿、局部地图线程通过MapPoints维护关键帧之间的共视关系,通过局部BA优化共视关键帧位姿和MapPoints、闭环检测线程通过bag-of-words加速闭环匹配帧的筛选,并通过Sim3优化尺度,通过全局BA优化Essential Graph和MapPoints。本讲将介绍ORB-SLAM的算法原理以及实现细节。
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