turtlebot 利用cartographer 建图
来源:互联网 发布:飞鸽传书软件怎么用 编辑:程序博客网 时间:2024/06/05 03:41
1、假设你已经成功编译cartographer, cartographer_ros, cartographer_turtlebot, ceres_solver
2、成功安装雷达驱动
3、turtlebot_urg_lidar_2d.launch 里面的内容
<launch> <param name="urg_node/frame_id" value="plate_top_link" /> <node name="urg_node" pkg="urg_node" type="urg_node" /> <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" required="true" args="-d $(find cartographer_ros)/configuration_files/demo_2d.rviz" /> <include file="$(find cartographer_turtlebot)/launch/turtlebot.launch"> <arg name="configuration_basename" value="turtlebot_urg_lidar_2d.lua" /> </include></launch>
4、运行
cd cartographersource devel_isolated/setup.bashroslaunch cartographer_turtlebot turtlebot_urg_lidar_2d.launch
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