turtlebot刷机

turtlebot是加拿大公司Clearpath Robotics的主要产品之一，公司还有一些无人车平台和无人船等。

turtlebot的问题

turtlebot会漂移，就是当给一个控制量的时候，机器人会突然加速(很快)而且运行方向与控制的方向不一致，从官网turtlebot教程最后一项turtlebot常见问题和解决方法中有一项是写通过刷固件解决turtlebot的漂移问题的。网页中给的刷新固件的链接打不开，这里是刷固件的一个链接。选择其中的linux版本。然后按照教程中，下载需要的turtlebot固件和刷机工具(网页中的链接已经迁移到了这个工程下了)，从所有刷机工具中选择支持linux的最新刷机工具stm32flash-0.5.tar.gz按照刷机教程完成刷机。主要包括以下几个步骤：

• 准备刷机工具

  ~/kobuki_firmware/$ tar -xvf stm32flash.tar.gz~/kobuki_firmware/$ cd stm32flash~/kobuki_firmware/stm32flash/$ make

• 准备turtlebot
  关闭turtlebot,切换turtlebot的工作模式从运到模式为固件下载模式(图中的开关往上)。
  
  然后连接turtlebot和电脑，并打开turtlebot。
• 刷机
  查看turtlebot的连接端口，本文为/dev/ttyUSB0.然后执行指令：
  ~/kobuki_firmware/stm32flash/$ ./stm32flash -b 115200 -w ../kobuki_firmware_0.0.1.hex /dev/ttyUSB0
  其中，../kobuki_firmware_0.0.1.hex为选择固件。等待终端提示写入完成后，切换turtlebot模式，并开机即可。

说明

本工程包含了下载工具、所有的固件以及一个简单的测试文档，并经过简单的试验，发现1.1.2版本是目前最合适的，暂未发现问题。

注意

通过刷机试验，发现各个版本存在以下问题：

• 1.0.0版本启动的时候没有声音，关闭的时候响三声，和旧turtlebot的固件一样。运行较稳定，会偶尔卡顿。
• 1.1.0/1.1.1会有卡顿和突然加速的问题,较严重。
• 1.1.2运行稳定，暂未发现问题
• 1.1.3/1.1.4问题比1.1.0/1.1.1严重。
• 官网说工厂版的会稳定一些，但是刷机之后也会出现问题。
• 另外，同一个固件刷完之后，情况可能不一样，可以多刷两次。