RobotArt离线编程之轨迹生成方式（2）

除了“沿着一个面的一条边”之外，RobotArt离线编程软件还有六种轨迹类型。这里主要讲三种：面的外环，一个面的一个环，边。

1. 面的外环

概念：该类型选择面作为轨迹的法向，生成三维模型某个面的边的轨迹路径。当所需要生成的轨迹为简单单个平面的外环时，可以通过这种类型来确定轨迹。

示例：

以零件-气缸去毛刺为例：

去毛刺时，打磨头的末端会沿着轨迹运动从而将毛刺去掉。

打开属性管理面板，类型栏选择【面的外环】。接着，拾取元素选择一个面，拾取的面为需要去毛刺的边所在的面。

 

图示：“面的外环”

点击完成按钮则可以生成轨迹，如图所示。

 

图示：气缸去毛刺轨迹

2. 一个面的一个环

概念：这个类型与一个面的外环类型相似，但是多了一个功能，即可以选择简单平面的内环。

示例：

以气缸去毛刺为例，去毛刺时，打磨头的末端会沿着轨迹运动从而将毛刺去掉。

 

打开属性面板，在类型中选择【一个面的一个环】，拾取零件的线和面。

拾取的线为需要去毛刺的边，拾取的面为边所在的面。

 

图示：“一个面的一个环”

拾取元素选择完毕之后，点击完成按钮，即可生成轨迹：

 

图示：“一个面的一个环”轨迹

 

3. 边

概念：边指的是一条单独的边，同时支持拾取多条边。它通过选择单条线段，加上一个轨迹Z轴指向的面作为轨迹法向，实现轨迹设计。拾取元素线可以不在面上，即面与边不必相邻，可灵活地拾取元素面，不受零件模型的限制。

 

示例：

以零件油盘涂胶为例：

单击【生成轨迹】，在类型中选择【边】，拾取零件的线和面。

拾取元素线与面：

 

图示：生成涂胶轨迹

生成的轨迹如下图：