ORB-SLAM2代码逻辑流程图——Tracking线程

来源:互联网 发布:美国博士申请条件 知乎 编辑:程序博客网 时间:2024/06/16 07:25

ORB-SLAM2作为一款面向单目、双目、深度相机三个接口的开源SLAM系统,流程清晰,代码清爽,非常适合初学者学习。当然,网上已经有非常完善的教程,CSDN与cnblogs的博客也好,泡泡机器人的视频也好,都非常值得一看。于是最近整理了一个流程图,想着这样用流程图对着代码看起来逻辑上会更清晰一些。整个流程图按照Tracking、Localmapping、LoopClosing三个线程划分,其中穿插着ORB其他程序中重要的代码。这个教程的计划是先上拆分版的代码逻辑图,等全部更新完后我会上传一份完整的逻辑流程图,当然,博主也是新手,其中也有未探索清楚的地方,希望各位前辈多多指正。


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1. 如何从System进入Tracking线程

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2. Tracking线程的步骤概览

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3. Tracking——(1)初始化

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4. Tracking——(2)从运动模式/参考帧跟踪

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5.Tracking——(3)重定位跟踪

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6.Tracking——(4)跟踪局部地图

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7.Tracking——(5)关键帧插入

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ref:
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