ros下使用hokuyo

下载：sudo apt-get install ros-indigo-hokuyo-node

更改串口读写权限: sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0;

运行：rosrun hokuyo_node hokuyo_node ;这时灯会由闪到不闪，屏幕会有如下输出：

[ INFO] [1510553175.915139679]: Connected to device with ID: H1629950
[ INFO] [1510553176.015026342]: Starting calibration. This will take up a few seconds.
[ INFO] [1510553179.136055658]: Calibration finished. Latency is: -0.0823
[ INFO] [1510553179.462069326]: Streaming data.

想要在rviz中实时显示激光数据：rosrun rviz rviz，并将fixed frame改为“/laser”，然后添加bytopic

因为我是想通过这个激光雷达做扫描匹配，所以想看源码，本来直接从网上下载了indigo版本的hokuyo_node，放在工作空间里面编译会报错，说缺少urg_c，所以先通过上面的方法先装好，然后用  sudo apt-get remove ros-indigo-hokuyo-node   卸载掉装在/opt下的包，然后自己建空间把hokuyo_node包放进去catkin_make，就不会报错了，也可以运行。