调用服务的几种方式

我目前发现的有两种方式可以调用服务

1、rosservice call + 服务名 + 参数

这个服务名是

你写的服务器程序里面（详见ROS教程第14讲编写简单的服务器和客户端 (C++)）18行

ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);

advertiseService函数的第一个参数就是你的服务名称

advertiseService函数的第二个参数决定了你的服务类型（经二决定了你的服务需要传入什么参数（request），传出什么参数(response)）,这是由第二个参数（一个函数）操作的结构体的类型（具体的结构体详情在头文件中查看）决定的。

可以看到，用这种方式调用服务，返回的东西也非常简介，不会有[INFO]一类的东西，只会返回一个xx：xxx一类的东西（以例程为例：xx是结构体AddTwoInit中的AddTwoIntsResponse_结构体中的成员sum）

详见：

http://blog.csdn.net/lielieyu/article/details/78510382

2、直接rosrun+包含这个服务的节点

因为创建一个服务之前必须创建一个节点，所以想运行这个服务只需要先运行这个节点就可以。

详见

ros教程

在写这篇之前查了一些资料，不知道有用没有，先放在这吧

资料：

rosrun和rosservice call

http://blog.csdn.net/hookie1990/article/details/52235245