视觉学习二 ——在虚拟机中移植RMVision（一）

视觉学习二

——在虚拟机中移植RMVision（一）

一．  RMVision个人见解

RMVision是第一赛季3组算法技术文档，从RM官方论坛即可下载。它包含了神符检测和装甲检测两部分。当然，既然是第一赛季的技术文档，大神符也必定是对应第一赛季的。但装甲检测却可以通用。至于该算法的具体事宜，直接阅读它的技术报告已经很详细了，以后慢慢解析。

由于学校资源有限，妙算不可能人手一台，因此，对视觉的开发，往往需要在个人的电脑上测试，因此引发了一系列问题。

二．  妙算中使用 

因为本身该算法即为妙算开发，因此只要严格按照README中的要求装，问题不会很大。但是依旧有几个注意事项。

首先，我们先看它的要求：

1.系统：Ubuntu 14.04

2.配置环境：Qt Creator

3.编译器选择：gcc或g++

4.OpenCV 3.0.0以上。

5.camera 直接连妙算USB接口。

当然，它的要求显然是默认已经将妙算使用手册中的cube等东西安装正确，具体操作方式详见本人博客妙算使用笔记。其次，Qt Creator从ubuntu软件中心安装即可。最后，camera型号在算法技术文档中提到，一切正常。

然而，有下面几点是README中未提及的：

（1） 算法路径：

将解压出的 算法代码 文件夹重命名为 RMVision ，并将其移至“/home/ubuntu/projects/RMVision/”目录下。

这样，工程文件 RMVision.pro 所处的目录应为：“/home/ubuntu/projects/RMVision/ RMVision/RMVision.pro”

（2） Opencv版本问题：

虽然说明文档中提及opencv版本3.0.0及以上，但实测当使用opencv3.0.0-alpha版本时，有些地方的使用方法已经改变，而3.2.0及以上测试时均无此影响。

出错的部分为OBR的使用，在3.0.0中改变了其使用方式，可能是在后面的版本中又添加回来所以3.0.0不能使用而后续版本却可以使用。

关于OBR，它是特征提取算法，其原理可以参考这里：

http://blog.csdn.net/yang843061497/article/details/38553765

而在3.0.0中，可以通过更改它的源文件来重新使用这种方式，也可以按照新的规则来重写这部分。我认为，直接将该部分屏蔽掉，可能会出现无法识别装甲特征的问题，只是空跑程序。最简单的方式还是安装最新版opencv。

（3） 算法中本身的错误：

首先，该算法在pro文件中疑似多引用了hal头文件，而在目前安装的opencv中并无法找到，将其屏蔽掉之后，运行正常。但不保证该问题是个错误，可能还有其他的坑。

其次，在RuneDetector.cpp文件的第79行中，有个变量consrc_csmtours将其改为contours。论坛中dalao们解释了这个问题，我认为这个可能是作者不小心的手误造成的。

 

三．  在虚拟机中配置

在本人的虚拟机中，至今还没有成功解决所有问题，但是已经能够运行，只是摄像头还不能正常工作。

1.     摄像头问题：

在Linux中，大部分摄像头驱动已经做好了，可以说绝大多数摄像头应该可以免驱使用。

而本人笔记本的摄像头为Webcam，网上搜索了一下，大多数Webcam已经支持了，但是存在少部分可能不兼容。在第一次使用时，本人的摄像头卡住，图像变花。而后来换过摄像头之后能够使用了，但在运行算法代码时并不能弹出摄像头采集的视频。

根据网上查找的资料推测，大概有一下两种可能：

（1）安装opencv前，没有安装好有关摄像头支持的所有依赖。

（2）虚拟机不支持。

前者解决方案为装好全部需要的依赖，重装opencv。后者则只能在主机中运行了。

2.     内核问题

目前，绝大多数笔记本芯片还是Intel的x86结构，而妙算是arm核且为armv7。

（1）算法代码中.pro文件中注释掉有关配置。

（2）删除头文件sse_to_neon.hpp与arm_neon.h的包含。

关于arm_neon:

http://blog.csdn.net/hemmingway/article/details/44831459

该帖中介绍：

ARM ENON技术可加速多媒体和信号处理算法(如视频编码/解码、2D/3D图形、游戏、音频和语音处理、图像处理技术、电话和声音合成)，其性能至少为ARMv5性能的3倍，为ARMv6 SIMD性能的2倍。NEON技术是ARM Cortex-A系列处理器的128位SIMD架构扩展，旨在为消费性多媒体应用程序提供灵活、强大的加速功能。

从ARMv7开始ARM提供高级单指令多数据(SIMD)扩展亦称NEON技术，它是一种由ARM开发的64/128位混合SIMD体系结构，可以提升多媒体和信号处理应用程序的性能。

四．  在虚拟机中运行效果

由于没有装甲模块测试，故截图只表明能够编译通过但存在一定问题。比如无法关闭手动曝光。